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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种跨关节传动机构及机械手指获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118789583B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411275175.3，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种跨关节传动机构及机械手指是由樊绍巍;张家豪;靳弘毅;张元飞;李汪洋;戴景辉;蒋天奇;刘宏设计研发完成，并于2024-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种跨关节传动机构及机械手指在说明书摘要公布了：本发明提供了一种跨关节传动机构及机械手指，涉及机械手技术领域，跨关节传动机构用于驱动指尖节的弯曲或者伸展，所述跨关节传动机构包括：顺次布设的基关节机架和近指节机架，所述近指节机架与所述基关节机架之间可转动连接；第一万向节联轴器，设置在所述基关节机架和所述近指节机架之间；第一丝杠副，所述第一丝杠副包括螺纹配合的第一丝杠和第一螺母，所述第一螺母与所述近指节机架固定连接，所述第一丝杠的一端与所述第一万向节联轴器的输出端滑动连接，所述第一万向节联轴器的输入端与第一转动驱动件驱动连接。本发明，指尖节的尺寸可以尽量降低，提高了其与人形机器人的适配度，并且避免了指尖节角度受近指节俯仰或者侧摆的影响。

本发明授权一种跨关节传动机构及机械手指在权利要求书中公布了：1.一种跨关节传动机构，其特征在于，用于驱动指尖节18弯曲或者伸展，包括： 顺次布设的基关节机架2和近指节机架6，所述近指节机架6与所述基关节机架2之间可转动连接； 第一万向节联轴器3，设置在所述基关节机架2和所述近指节机架6之间； 第一丝杠副，所述第一丝杠副包括螺纹配合的第一丝杠4和第一螺母5，所述第一螺母5与所述近指节机架6固定连接，所述第一丝杠4的一端与所述第一万向节联轴器3的输出端滑动连接，所述第一万向节联轴器3的输入端与第一转动驱动件1驱动连接，所述第一丝杠4的另一端通过推头26连接所述指尖节18，以使所述第一丝杠4随所述第一万向节联轴器3旋转时相对所述第一万向节联轴器3的输出端发生轴向滑动，进而驱动所述推头26运动，使得所述指尖节18弯曲或者伸展； 所述推头26包括轴承箱体7、轴承盖8以及设置于所述轴承箱体（7）内的轴承，所述轴承包括相互配合的轴承内圈23和轴承外圈24，所述轴承内圈23与所述第一丝杠4的另一端固定连接，所述轴承外圈24与所述轴承箱体7固定连接，所述轴承盖8固定连接所述轴承箱体7，且所述轴承盖8还与所述指尖节18活动连接； 还包括第二安装部10，所述基关节机架2包括机架主体27和第一安装部25，所述机架主体27和所述第一安装部25固定连接，所述第二安装部10与所述第一安装部25转动连接，所述近指节机架6与所述第二安装部10转动连接，所述第二安装部10对应的两个转动连接处的两个转轴不平行，所述第一万向节联轴器3的输入端与第一转动驱动件1的输出轴驱动连接且所述第一转动驱动件1的输出轴相对所述机架主体27转动设置； 所述基关节机架2和所述近指节机架6之间设有至少一组相互配合的第二万向节联轴器20和第二丝杠副，对于每组所述第二万向节联轴器20和所述第二丝杠副，所述第二丝杠副包括螺纹配合的第二丝杠21和第二螺母22，所述第二螺母22与所述近指节机架6固定连接，所述第二万向节联轴器20通过第二转动驱动件19驱动，并带动所述第二丝杠21旋转后相对所述近指节机架6产生进给，所述第二万向节联轴器20的输入端与所述第二转动驱动件19的输出轴驱动连接且所述第二转动驱动件19的输出轴相对所述机架主体27转动设置。

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