科大讯飞股份有限公司杨飞鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉科大讯飞股份有限公司申请的专利弈棋机器人的校准方法、装置及弈棋机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347747B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411258528.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权弈棋机器人的校准方法、装置及弈棋机器人是由杨飞鹏;李清;于桂洋;张振动设计研发完成，并于2024-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本弈棋机器人的校准方法、装置及弈棋机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及弈棋机器人技术领域，提供一种弈棋机器人的校准方法、装置及弈棋机器人。弈棋机器人包括第一机械臂及拾取件；校准机器人包括第二机械臂，第二机械臂的执行末端与拾取件转动连接，校准方法包括：获取棋盘的全局图像，根据全局图像确定棋盘上的各个下棋点位的坐标信息；根据下棋点位的坐标信息，确定第二机械臂的各个关节在第二机械臂的执行末端处于对应下棋点位的位置时的第一角度信息；根据第一角度信息，控制第二机械臂带动第一机械臂进行姿态调整，直至拾取件到达对应下棋点位的位置；获取第一机械臂的各个关节在拾取件到达对应每个下棋点位的位置时的第二角度信息。本发明能够在校准机器人的辅助下自动实现对弈棋机器人的准确校准。
本发明授权弈棋机器人的校准方法、装置及弈棋机器人在权利要求书中公布了：1.一种弈棋机器人的校准方法，其特征在于，所述弈棋机器人被配置为设于校准机器人的一侧，所述弈棋机器人包括第一机械臂及设于所述第一机械臂的执行末端的拾取件，所述拾取件呈竖直分布，以实现取放棋子；所述校准机器人包括第二机械臂，所述第二机械臂的执行末端与所述拾取件转动连接，所述校准方法包括： 获取棋盘的全局图像，根据所述全局图像确定所述棋盘上的各个下棋点位的坐标信息； 根据所述下棋点位的坐标信息，确定所述第二机械臂的各个关节在所述第二机械臂的执行末端处于对应所述下棋点位的位置时的第一角度信息； 根据所述第一角度信息，控制所述第二机械臂带动所述第一机械臂进行姿态调整，直至所述拾取件到达对应所述下棋点位的位置； 获取所述第一机械臂的各个关节在所述拾取件到达对应每个所述下棋点位的位置时的第二角度信息。
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