中联重科股份有限公司付玲获国家专利权
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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利一种运行轨迹的控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119191099B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411251048.X，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权一种运行轨迹的控制方法、装置、设备及存储介质是由付玲;于晓颖;陈耀琦;林能发;葛智光;尹莉;佘玲娟设计研发完成，并于2024-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种运行轨迹的控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种运行轨迹的控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括：在第一轨迹点对目标轨迹进行预瞄确定第二轨迹点；其中，目标轨迹是预先为作业机械的上装作业装置规划的轨迹；获取多个第三轨迹点，多个第三轨迹点包括第二轨迹点和位于第二轨迹点之后的至少一个轨迹点；将多个第三轨迹点输入到预设的计算模型中，得到从第一轨迹点到达第二轨迹点的目标控制量；其中，计算模型用于确定多个第三轨迹点分别对应的多个控制量，基于多个控制量预测与多个第三轨迹点分别对应的多个第四轨迹点，基于多个第三轨迹点和多个第四轨迹点构建关于多个控制量的目标函数，并通过求解目标函数得到目标控制量；采用目标控制量控制上装作业装置运行。
本发明授权一种运行轨迹的控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种运行轨迹的控制方法，其特征在于，所述方法应用于作业机械，包括： 在第一轨迹点对目标轨迹进行预瞄确定第二轨迹点；其中，所述目标轨迹是预先为所述作业机械的上装作业装置规划的轨迹，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点为所述目标轨迹中两个不同的轨迹点； 获取在所述目标轨迹中的多个第三轨迹点，所述多个第三轨迹点包括所述第二轨迹点和位于所述第二轨迹点之后的至少一个轨迹点； 将所述多个第三轨迹点输入到预设的计算模型中，得到所述上装作业装置从所述第一轨迹点到达所述第二轨迹点的目标控制量；其中，所述计算模型用于确定所述多个第三轨迹点分别对应的多个控制量，基于所述多个控制量预测与所述多个第三轨迹点分别对应的多个第四轨迹点，基于所述多个第三轨迹点和多个第四轨迹点构建关于所述多个控制量的目标函数，并通过求解所述目标函数得到所述目标控制量； 采用所述目标控制量控制所述上装作业装置运行。
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