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龙图腾网获悉上海智元新创技术有限公司申请的专利一种更新三维地图的方法、存储介质、电子设备、程序产品及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119085631B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411190480.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种更新三维地图的方法、存储介质、电子设备、程序产品及机器人是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种更新三维地图的方法、存储介质、电子设备、程序产品及机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种更新三维地图的方法、存储介质、电子设备、程序产品及机器人。涉及机器人技术领域。本申请可以仅对当前时刻需要更新的区域进行更新，以减少三维地图更新的计算量。具体地，可以先确定需要更新的目标区域，再基于传感器数据更新目标区域中各个三维单元的占据状态，从而将目标区域块内占据状态发生变化的三维单元同步到三维地图中。其中，本申请中对传感器数据的处理可以在独立于三维地图的空间中执行，以避免直接影响三维地图。同时，在该空间中，三维单元以固定数量组成三维区块，前述目标区域可以通过目标区块的组合表征，以便于目标区域的快速确定以及需变更的三维单元的快速索引。

本发明授权一种更新三维地图的方法、存储介质、电子设备、程序产品及机器人在权利要求书中公布了：1.一种更新三维地图的方法，其特征在于，所述方法应用于移动机器人，所述方法包括： 响应于通过所述移动机器人上传感器采集到当前时刻的传感数据，基于所述传感数据确定感知空间内的空间点云数据，其中，所述感知空间被配置为以所述移动机器人为原点的三维空间； 从所述移动机器人的感知空间的各个三维区块中确定多个目标区块，其中，所述感知空间中的三维单元以固定数量组成所述三维区块，所述三维单元被配置为所述感知空间的基本单元； 基于所述空间点云数据确定所述传感器对所述多个目标区块的各个三维单元在当前时刻的感知情况； 基于所述感知情况从所述目标区块中确定被所述传感器检测到的有效单元，并基于所述有效单元的局部坐标以及所述三维区块与所述三维单元的索引关系将所述有效单元的感知情况同步到所述移动机器人的三维地图中，其中，所述索引关系基于所述三维单元的全局坐标确定； 所述方法还包括： 基于所述三维区块在基准方向上的单元数量； 基于所述单元数量确定所述感知空间内的各个区块，并生成区块列表； 基于所述三维单元的全局坐标以及所述单元数量确定所述三维单元的区块索引信息； 基于所述区块索引信息以及所述单元数量确定所述三维单元对应区块的区块基准位置，并基于所述区块基准位置确定所述三维单元在对应区块内的局部坐标； 基于所述三维单元在对应区域内的局部坐标确定所述三维单元在对应区块内的局部索引信息，其中，所述局部索引信息反映所述三维单元在对应区块内的局部坐标并用于结合所述区块基准位置确定所述三维单元的全局坐标，其中，所述区块列表中的各个三维区块包括所述三维区块的区块索引信息以及所述三维区块包含的各个三维单元的局部索引信息。

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