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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利用于火箭箱底镜像铣削的数据驱动自适应壁厚控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118905724B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411175758.9，技术领域涉及：B23Q17/20；该发明授权用于火箭箱底镜像铣削的数据驱动自适应壁厚控制方法和系统是由毕庆贞;陈彦任设计研发完成，并于2024-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于火箭箱底镜像铣削的数据驱动自适应壁厚控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于火箭箱底镜像铣削的数据驱动自适应壁厚控制方法和系统，包括：步骤1：在镜像铣削设备的支撑侧装有壁厚测量装置，实时测量加工过程中加工区域的工件壁厚数据，并通过数控系统实时采集补偿轴的位置数据；步骤2：将补偿轴的位置数据传输至同步补偿程序中，利用预设数据驱动PID算法进行壁厚补偿；步骤3：根据壁厚偏差实时调整预设数据驱动PID算法的参数和进给率，从而增大单步补偿的实际有效切深，减小实时壁厚与目标壁厚的偏差。通过实时收集和分析加工过程中的数据，动态调整壁厚控制参数，以实现对火箭箱底壁厚的精确、高效和自适应控制，从而提升壁厚精度和加工效率。

本发明授权用于火箭箱底镜像铣削的数据驱动自适应壁厚控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于火箭箱底镜像铣削的数据驱动自适应壁厚控制方法，其特征在于，包括： 步骤1：在镜像铣削设备的支撑侧装有壁厚测量装置，实时测量加工过程中加工区域的工件壁厚数据，并通过数控系统实时采集补偿轴的位置数据； 步骤2：将补偿轴的位置数据传输至同步补偿程序中，利用预设数据驱动PID算法进行壁厚补偿； 步骤3：根据壁厚偏差实时调整预设数据驱动PID算法的参数和进给率，从而增大单步补偿的实际有效切深，减小实时壁厚与目标壁厚的偏差； 同步补偿程序的算式为： yt＝yt-1+ut-1+ut-2+ξt 其中，y为工件壁厚，u为铣削轴偏移量，t为时间单位；ξ为随机变量，用于模拟按理论曲面刀路加工时轮廓误差引起的壁厚误差和轴向切削力作用下工件的法向形变引起的随机误差，ξ的取值范围由加工数据中的实时壁厚和单步补偿量确定； 用下式所示具有时变PID参数的PID控制率代替普通PID： Δut＝KItet-KPtΔyt-KDtΔ2yt 其中，ut为控制输入，yt为系统输出，et＝rt-yt为误差信号，rt为参考信号，KPt、KIt、KDt分别为时变的P、I、D参数； 时变PID参数根据信息向量调整，其中Kt＝[KPt,KIt,KDt]，F为一个非线性函数；信息向量 包含被控对象的输入、输出数据对，ny,nu分别为输出、输入的阶数； 计算PID参数的过程为： 根据现场工程师的经验确定的PID参数作为初始数据库，表达式为： 其中，N0表示存储在初始数据库中的信息向量的个数； 计算距离和选择信息向量，在采样时间内完成，当前时刻的数据与数据库中信息向量的距离表达式为： 其中，Nt表示当前时刻存储在数据库中的信息向量的个数，表示第j个信息向量的第l个元素，表示当前时刻查询数据的第l个元素，表示存储在数据库中的所有信息向量的第l个元素中的最大值，表示存储在数据库中的所有信息向量的第l个元素中的最小值；选择k组距离最小的数据用于计算PID参数； 计算PID参数，利用选择的k组距离最小的数据，使用下式所示的线性加权平均计算查询合适的PID参数集： 其中，wi为第i个信息向量对应的权重值，通过下式计算： PID参数调整在采样时间内完成，具体为： 采用最陡下降法修改PID参数，算式为： η＝diag{ηP,ηI,ηD} 其中，η为学习率，J为误差函数，J、ε的表达式如下式所示： εt＝rt-yt。

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