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龙图腾网获悉中国航天空气动力技术研究院;西安航天化学动力有限公司;北京航天益森风洞工程技术有限公司申请的专利一种立式混合机桨叶自动清理方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119036441B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411113027.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种立式混合机桨叶自动清理方法、装置、设备及介质是由周宣赤;苏鑫;田婉洁;曾勇;樊鑫云;郭强;张迎鑫;王乃哲设计研发完成，并于2024-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种立式混合机桨叶自动清理方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及混合机技术领域。本发明公开了一种立式混合机桨叶自动清理方法、装置、设备及介质，方法包括：获取桨叶实际位姿信息；根据所述桨叶实际位姿信息，将桨叶三维模型从基础位置调整至与所述桨叶实际位姿信息对应的实际位置，并根据实际位置处的桨叶三维模型在线规划清理轨迹；控制所述清理机器人根据所述清理轨迹对桨叶进行清理。本发明桨叶清理过程中无需人员进入混料车间对桨叶上附着的物料进行人工手动清理，提高了人员安全和设备使用的安全性。

本发明授权一种立式混合机桨叶自动清理方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种立式混合机桨叶自动清理方法，其特征在于，所述方法包括： 获取桨叶实际位姿信息，所述桨叶实际位姿信息通过位姿识别装置识别，清理机器人位于混合机的一侧，所述位姿识别装置位于混合机的另一侧，所述位姿识别装置包括结构光3D扫描器，所述结构光3D扫描器在大视距1.8米以上的工作距离内，对桨叶在任意停车位下的6dof姿态进行识别且毫米级识别精度，所述结构光3D扫描器采用蓝色自然光进行拍照识别； 根据所述桨叶实际位姿信息，将桨叶三维模型从基础位置调整至与所述桨叶实际位姿信息对应的实际位置，并根据实际位置处的桨叶三维模型在线规划清理轨迹； 控制所述清理机器人根据所述清理轨迹对桨叶进行清理； 桨叶自动清理时，在第一停车时刻对第一桨叶待清理面进行清理，在第二停车时刻对第二桨叶待清理面进行清理，所述第一停车时刻和所述第二停车时刻相邻设置； 所述方法还包括： 根据第一停车时刻时桨叶三维模型，确定第一停车时刻对应的第一桨叶位置和第一桨叶待清理面； 根据第一停车时刻对应的第一桨叶位置和第一桨叶待清理面，基于预先设置的待清理面和桨叶位置的对应关系，以及预先设置的桨叶清理工艺顺序，确定第二桨叶待清理面及其位置信息； 根据所述第二桨叶待清理面的位置信息，控制桨叶和桨叶三维模型运行至所述第二桨叶待清理面的位置信息对应的位置； 根据第二桨叶待清理面和桨叶三维模型，在线规划所述第二桨叶待清理面的清理轨迹； 控制所述清理机器人根据所述第二桨叶待清理面的清理轨迹对所述第二桨叶待清理面进行清理； 所述桨叶实际位姿信息包括桨叶实际位姿点云； 所述根据所述桨叶实际位姿信息，将桨叶三维模型从基础位置调整至与所述桨叶实际位姿信息对应的实际位置，包括： 根据所述桨叶三维模型，获得基础位置处桨叶基础位姿点云； 将所述桨叶实际位姿点云和所述桨叶基础位姿点云进行点云配准，获得桨叶三维模型自基础位置调整至实际位置的预测偏转量和平移量； 基于预先设置的桨叶传动轴轴心运动轨迹，根据所述预测偏转量和平移量，对调整至实际位置的桨叶三维模型的位姿进行纠偏，得到最佳偏转量和平移量； 所述基于预先设置的桨叶传动轴轴心运动轨迹，根据所述预测偏转量和平移量，对调整至实际位置的桨叶三维模型的位姿进行纠偏，得到最佳偏转量和平移量，包括： 根据所述预测偏转量和平移量，计算获得调整至实际位置的桨叶三维模型的预估轴心位置坐标； 当所述调整至实际位置的桨叶三维模型的预估轴心位置坐标与所述桨叶传动轴轴心运动轨迹不重叠时，在所述桨叶传动轴轴心运动轨迹中确定所述调整至实际位置的桨叶三维模型的预估轴心位置坐标的匹配点坐标； 根据所述匹配点坐标，计算最佳偏转量和平移量。

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