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龙图腾网获悉西安现代控制技术研究所申请的专利一种基于卡尔曼滤波的伺服系统控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118938749B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411102463.9，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于卡尔曼滤波的伺服系统控制方法是由丁润泽;韦悠;徐宏斌;顾广鑫;母勇民;黎玉刚;杨天浩;孙欣欣;杨静;闫锋;薛喆设计研发完成，并于2024-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于卡尔曼滤波的伺服系统控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的伺服系统控制方法，包括如下步骤：1、获取当前时刻的指令信号；2、获取当前时刻的反馈信号；3、获取上一时刻卡尔曼滤波器的两路输出信号；4、利用卡尔曼滤波器对指令信号进行滤波，得到滤波后的指令信号以及指令信号的微分；5、利用滤波后的指令信号和指令信号的微分计算新的指令信号；6、利用新的指令信号和反馈信号计算跟踪误差；7、利用跟踪误差计算控制器的输出。本发明克服了反馈控制器本身固有的延迟，具有更好的指令跟踪性能。

本发明授权一种基于卡尔曼滤波的伺服系统控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于卡尔曼滤波的伺服系统控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：获取当前时刻t＝kTs时的指令信号sk，其中Ts为控制周期的时长，k为时刻的序号，取值范围为k＝1,2,3…，sk为t＝kTs时刻的指令信号； 步骤2：获取当前时刻t＝kTs时的反馈信号fk； 步骤3：获取上一时刻卡尔曼滤波器的两路输出信号，分别为滤波后的指令信号x1k-1和v1k-1； 当k＝1时，不存在上一时刻信号，此时令x1k-1＝0，v1k-1＝0； 获取上一时刻的更新矩阵Pk-1,当k＝1时，不存在上一时刻的更新矩阵，此时令： 步骤4：使用卡尔曼滤波器对所获取的指令信号sk进行滤波，并输出滤波后的指令信号x1k和指令信号的微分v1k； 步骤4-1：按照下式计算辅助矩阵Q： Q＝FPk-1FT 其中，FT为矩阵F的转置； 步骤4-2：按照下式计算辅助变量y： 其中H＝[10]； 步骤4-3：按照下式计算辅助矩阵K为： K＝QHTHQHT+1-1 其中，HQHT+1-1为HQHT+1的逆； 步骤4-4：按照下式计算卡尔曼滤波器的输出x1k、v1k为： 步骤5：利用滤波后的指令信号x1k和指令信号的微分v1k计算新的指令信号s′k； 步骤6：利用s′k和反馈信号fk计算跟踪误差ek； 步骤7：以ek为输入，利用控制器计算控制量uk。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安现代控制技术研究所，其通讯地址为：710065 陕西省西安市雁塔区丈八东路10号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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