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龙图腾网获悉常州星宇车灯股份有限公司申请的专利一种基于视觉引导的透气膜自动贴附方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118478343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410677807.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于视觉引导的透气膜自动贴附方法是由陈留俊;朱涛;徐涛;俞江焘设计研发完成，并于2024-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉引导的透气膜自动贴附方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉引导的透气膜自动贴附方法，它包括：步骤S1、在第二机械手上安装相机、光源和吸柄并确定拍照位；步骤S2、对相机进行标定并确定相机的内参数和外参数；步骤S3、对第二机械手和第二机械手执行末端的相机进行手眼标定；步骤S4、对透气膜进行标准位置注册，对灯具贴附孔位进行标准孔位注册；步骤S5、将灯具固定在第一机械手执行末端上；步骤S6、通过第二机械手在供料机上方拍摄透气膜并计算偏差距离。本发明提供一种基于视觉引导的透气膜自动贴附方法，解决因汽车灯具产品一致性、人工放置误差等因素带来自动贴附透气膜定位精度低的问题。

本发明授权一种基于视觉引导的透气膜自动贴附方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉引导的透气膜自动贴附方法，其特征在于，它包括： 步骤S1、在第二机械手2上安装相机4、光源5和吸柄3并确定拍照位； 步骤S2、对相机4进行标定并确定相机4的内参数和外参数； 步骤S3、对第二机械手2和第二机械手2执行末端的相机4进行手眼标定； 步骤S4、对透气膜10进行标准位置注册，对灯具贴附孔位6进行标准孔位注册； 步骤S5、将灯具7固定在第一机械手1执行末端上； 步骤S6、通过第二机械手2在供料机9上方拍摄透气膜10并计算偏差距离； 步骤S7、通过第二机械手2将吸柄3移动至偏移补偿位置吸取透气膜10； 步骤S8、通过第二机械手2执行末端的相机4在标准孔位所在平面的X和Y方向进行拍摄，计算孔位角度差； 步骤S9、第一机械手1执行末端进行姿态调整，对灯具贴附孔位6进行角度补偿； 步骤S10、通过第二机械手2执行末端的相机4垂直于灯具贴附孔位6进行拍摄并计算偏差距离； 步骤S11、通过第二机械手2带动吸柄3进行移动，对偏差距离进行补偿并贴附透气膜10于灯具贴附孔位6内； 所述步骤S1中，在第二机械手2上安装相机4、光源5和吸柄3并确定拍照位，具体包括如下步骤： 将所述相机4、光源5和吸柄3全部安装于第二机械手2执行末端； 所述吸柄3用于吸取供料机9上的透气膜10物料； 所述第二机械手2设置拍照位P1、拍照位P2、拍照位P3、拍照位P4，所述拍照位P1位于供料机9的取料位置11的透气膜10物料上方，所述拍照位P2和拍照位P3分别位于标准孔位所在平面的X方向和Y方向，所述拍照位P4垂直于灯具贴附孔位6； 所述步骤S4中，对透气膜10进行标准位置注册，对灯具贴附孔位6进行标准孔位注册，具体包括如下步骤： 在拍照位P1处进行手眼标定，手眼标定完成后，第二机械手2执行末端的相机4在拍照位P1处拍摄供料机9的取料位置11上的透气膜10，并人工移动第二机械手2执行末端的吸柄3与第一个透气膜10重合，记录第一个透气膜10的图象坐标与第二机械手2取料的机械手坐标完成透气膜10的标准位置注册； 第二机械手2相机4移动至拍照位P2、P3处拍摄灯具贴附孔位6与壳体界线作为标准图象；在拍照位P4处的手眼标定完成后，第二机械手2执行末端的相机4移动至拍照位P4处垂直于灯具贴附孔位6进行拍摄，并人工移动第二机械手2执行末端的吸柄3与灯具贴附孔位6重合，记录灯具贴附孔位6的图象坐标与第二机械手2取料的机械手坐标完成灯具贴附孔位6的标准孔位注册。

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