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龙图腾网获悉山东大学申请的专利串并联机械臂协同式海参捕捞设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118044498B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410382935.4，技术领域涉及：A01K80/00；该发明授权串并联机械臂协同式海参捕捞设备是由陈原;韩啸;王秀霞;赵炳勋;张明伟设计研发完成，并于2024-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本串并联机械臂协同式海参捕捞设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机械设备，特别是涉及一种串并联机械臂协同式海参捕捞设备，包括船体、末端执行器、绳索、绳索驱动装置，所述船体用于航行于海面上，所述船体上设置有通孔，所述末端执行器包括抓手，所述抓手为弹性抓手，所述抓手用于抓取海参，所述绳索驱动装置设置于所述船体上，所述绳索一端连接于所述绳索驱动装置上、另一端连接于所述末端执行器上，所述绳索驱动装置适于带动所述绳索使所述末端执行器经所述通孔放置于海底或从海底收起至所述船体上，所述绳索驱动装置适于带动所述绳索使所述末端执行器在六自由度方向上调整位置。本发明使用寿命长、捕捞面积大、捕捞效率更高、能够避免抓取过程中对海参造成损伤。

本发明授权串并联机械臂协同式海参捕捞设备在权利要求书中公布了：1.一种串并联机械臂协同式海参捕捞设备，其特征在于：包括船体（01）、末端执行器（02）、绳索（03）、绳索驱动装置（04）、控制器，所述末端执行器（02）还包括执行器支架（21），所述船体（01）用于航行于海面上，所述船体（01）上设置有通孔（11），所述末端执行器（02）包括抓手（25），所述抓手（25）为弹性抓手，所述抓手（25）用于抓取海参，所述绳索驱动装置（04）设置于所述船体（01）上，所述绳索（03）一端连接于所述绳索驱动装置（04）上、另一端连接于所述末端执行器（02）上，所述绳索驱动装置（04）适于带动所述绳索（03）使所述末端执行器（02）经所述通孔（11）放置于海底或从海底收起至所述船体（01）上，所述绳索驱动装置（04）适于带动所述绳索（03）使所述末端执行器（02）在六自由度方向上调整位置，所述绳索（03）设置有八条，所述执行器支架（21）上设置有八个连接端，每个所述连接端上分别设置有一个万向节，所述绳索驱动装置（04）包括四个纵向绳索驱动组件、四个横向绳索驱动组件，所述四个纵向绳索驱动组件结构相同、所述四个横向绳索驱动组件结构相同，其中一个所述纵向绳索驱动组件包括第一卷扬机（41）、第一滑轮（42）、第二滑轮（43）、纵向驱动组件支架（44），所述纵向驱动组件支架（44）垂直设置于所述船体（01）上，所述第一滑轮（42）、所述第二滑轮（43）、所述第一卷扬机（41）均设置于所述纵向驱动组件支架（44）上，四个所述纵向驱动组件支架（44）分别位于所述通孔（11）外围的四个边角，四条所述绳索（03）的一端分别连接在一个所述第一卷扬机（41）上，四条所述绳索（03）的另一端分别依次绕过同组的所述第一滑轮（42）、所述第二滑轮（43）后连接于一个位于所述执行器支架（21）较低位置处的所述万向节上，其中一个所述横向绳索驱动组件包括第二卷扬机（51）、第三滑轮（52）、第四滑轮（53）、横向驱动组件支架（54），所述第二卷扬机（51）、所述第三滑轮（52）、所述第四滑轮（53）均连接于所述横向驱动组件支架（54）上，四条所述绳索（03）的一端分别连接于一个所述第二卷扬机（51）上，四条所述绳索（03）的另一端分别依次绕过同组的所述第三滑轮（52）、所述第四滑轮（53）后连接于位于所述执行器支架（21）较高位置处的一个所述万向节上，每个所述纵向绳索驱动组件的所述第一卷扬机（41）、每个所述横向绳索驱动组件的所述第二卷扬机（51）均与所述控制器连接，所述纵向绳索驱动组件还包括第一滑轮支架（45）、所述横向绳索驱动组件还包括第二滑轮支架（55），所述第二滑轮（43）连接于所述第一滑轮支架（45）上，所述第一滑轮支架（45）适于相对所述纵向驱动组件支架（44）上下移动，所述第三滑轮连接于所述第二滑轮支架（55）上，所述第二滑轮支架（55）适于相对所述横向驱动组件支架（54）左右移动。

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