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龙图腾网获悉上海金矢机器人科技有限公司申请的专利一种下肢训练机器人的行走训练方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117180702B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311403948.7，技术领域涉及：A63B23/04；该发明授权一种下肢训练机器人的行走训练方法及系统是由宋韬;赵冬冬;刘剑翔;解文翰设计研发完成，并于2023-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种下肢训练机器人的行走训练方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于康复医疗技术领域，具体涉及一种下肢训练机器人的行走训练方法及系统，训练方法，包括以下步骤：步骤1，选择行走训练模式并设置辅助力；步骤2，实时获取患者骨盆与下肢训练机器人之间的实际压力信息；步骤3，根据实际压力信息和辅助力确定患者的意向运动方向，根据人机交互系统和设置的行走方向确定下肢训练机器人的指示运动方向；若指示运动方向与意向运动方向不一致，则停止患者按照意向运动方向继续运动；本发明通过设置不同辅助力，能够基本满足不同训练强度的需求，可以满足患者不同康复时期的训练需求。

本发明授权一种下肢训练机器人的行走训练方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种下肢训练机器人的行走训练方法，其特征在于，下肢训练机器人主要由腰部机构、运动控制模块、移动平台和立柱组成；移动平台由伺服驱动电机、减速机和底盘框架等组成，移动平台可向不同方向移动并能够转向，立柱竖直设置且底端安装在移动平台上，腰部机构连接在立柱上并用于连接患者的骨盆；腰部机构主要由左右两个支撑扶手、压力传感器、安全带插扣和花键组成，压力传感器和花键安装在支撑扶手的内部，压力传感器位于花键的前端，安全带插扣设置在支撑扶手外部并与花键上的套筒连接，套筒与花键滑动连接，套筒与压力传感器之间设置有弹簧，患者骨盆的力通过安全带插扣、套筒和弹簧传递到压力传感器；包括以下步骤： 步骤1，选择行走训练模式并设置辅助力； 步骤2，通过患者骨盆左右两侧设置的压力传感器实时采集物理电压信息，对物理电压信息进行滤波处理、放大处理、倍福模拟处理以及去除偏置处理得到实际压力信息；其中，倍福模拟处理的方法为： 式中，AL是根据滤波处理和放大处理后的骨盆左侧的物理电压信息读取到的实时模拟量信号，AR是根据滤波处理和放大处理后的骨盆右侧的物理电压信息读取到的实时模拟量信号，FL为患者骨盆左侧与下肢训练机器人之间的压力信号，UL为骨盆左侧的电压信息，FR为患者骨盆右侧与下肢训练机器人之间的压力信号，UR为骨盆右侧的电压信息； 步骤3，根据实际压力信息和辅助力确定患者的意向运动方向，根据人机交互系统和设置的行走方向确定下肢训练机器人的指示运动方向；若指示运动方向与意向运动方向不一致，则停止患者按照意向运动方向继续运动； 去除偏置处理的方法为： FL1＝FL-FL0 FR1＝FR-FR0 式中，FL1为患者骨盆左侧实际压力信息，FL0为患者骨盆左侧的压力传感器空载情况下得到的压力初始值，FR1为患者骨盆右侧实际压力信息，FR0为患者骨盆右侧的压力传感器空载情况下得到的压力初始值； 确定患者的意向运动方向的方法为：当FL1+F0∈L且FR1+F0∈R时，意向运动方向为向前运动；当FL1+F0-∈L且FR1+F0-∈R时，意向运动方向为向后运动；当FL1+F0-∈L且FR1+F0∈R时，意向运动方向为向左转动；当FL1+F0∈L且FR1+F0-∈R时，意向运动方向为向右转动；F0为辅助力，∈L与∈R为设置的压力阈值。

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