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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种绳驱机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117245636B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311379340.5，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种绳驱机械臂是由梁斌;王学谦;罗弘;夏崇坤;刘厚德;谭俊波设计研发完成，并于2023-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳驱机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种绳驱机械臂，包括机械臂运动机构、解耦机构、驱动机构和基座，机械臂运动机构和驱动机构分别设置在基座的两侧，解耦机构设置于机械臂运动机构和基座之间，并分别与机械臂运动机构和基座连接；机械臂运动机构包括驱动绳索，解耦机构将驱动绳索从机械臂运动机构过渡至基座后，驱动绳索连接在驱动机构上，驱动机构控制驱动绳索的收放长度，驱动绳索的张力通过解耦机构作用至机械臂运动机构，以驱动机械臂运动机构运动。本发明的绳驱机械臂的解耦机构结构简单，易于拓展，能够实现完全机电分离，从而机械臂的机械臂运动机构和驱动机构实现完全解耦，大幅减小运动部件的质量和惯量。

本发明授权一种绳驱机械臂在权利要求书中公布了：1.一种绳驱机械臂，其特征在于，包括机械臂运动机构（1）、解耦机构（2）、驱动机构（3）和基座（4），所述机械臂运动机构（1）和所述驱动机构（3）分别设置在所述基座（4）的两侧，所述解耦机构（2）设置于所述机械臂运动机构（1）和所述基座（4）之间，并分别与所述机械臂运动机构（1）和所述基座（4）连接； 所述机械臂运动机构（1）包括驱动绳索（16），所述解耦机构（2）将所述驱动绳索（16）从所述机械臂运动机构（1）过渡至所述基座（4）后，所述驱动绳索（16）连接在所述驱动机构（3）上，所述驱动机构（3）控制所述驱动绳索（16）的收放长度，所述驱动绳索（16）的张力通过所述解耦机构（2）作用至所述机械臂运动机构（1），以驱动所述机械臂运动机构（1）运动；所述机械臂运动机构（1）包括末端平台（11）、腕部关节（12）、连接板（13）、肘部关节（14）和肩部关节（15）；所述末端平台（11）安装于所述腕部关节（12）的末端，所述腕部关节（12）通过所述连接板（13）固定于所述肘部关节（14）上，所述肘部关节（14）通过所述连接板（13）固定于所述肩部关节（15）上，所述肩部关节（15）通过轴孔配合可旋转地安装在所述基座（4）上；所述解耦机构（2）包括塔轮组（21）、塔轮连接支架（22）、中间连杆（23）和滑轮解耦组（24），所述塔轮组（21）通过轴承连接在所述塔轮连接支架（22）上，所述塔轮连接支架（22）连接所述塔轮组（21）和所述肩部关节（15），所述中间连杆（23）固定于所述肩部关节（15）上，以使所述驱动绳索（16）从所述塔轮组（21）过渡至所述滑轮解耦组（24）上；所述滑轮解耦组（24）包括活动支架（241）、固定支架（242）和滑轮（243），其中所述活动支架（241）固定于所述肩部关节（15）上，所述固定支架（242）固定于所述基座（4）上，所述滑轮（243）安装在所述活动支架（241）和所述固定支架（242）中。

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