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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利绳驱空间柔性机械臂力位型融合柔顺控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117245663B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311364302.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权绳驱空间柔性机械臂力位型融合柔顺控制方法及系统是由梁斌;王学谦;谭俊波;常永哲设计研发完成，并于2023-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本绳驱空间柔性机械臂力位型融合柔顺控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了绳驱空间柔性机械臂力位型融合柔顺控制方法及系统，包括如下步骤：建立DH坐标系，并根据任务规划得到期望力力矩、以及期望位姿和期望臂型角；利用关节角度编码器采集当前位姿和当前臂型角；利用六维力传感器采集当前力力矩；通过将期望力力矩、期望位姿和期望臂型角分别与当前力力矩、当前位姿和当前臂型角作差，分别得到力力矩误差、位姿误差和臂型角误差，并通过力位型融合控制器计算得到控制率；将控制率通过扩展雅可比矩阵得到关节运动期望角度；根据关节运动期望角度，通过关节控制器得到下一个控制周期关节运动指令，驱动驱动箱内电机运动完成力位型融合柔顺控制，实现在狭小、多障碍环境中实现安全、柔顺的操控。

本发明授权绳驱空间柔性机械臂力位型融合柔顺控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种绳驱空间柔性机械臂力位型融合柔顺控制方法，其特征在于，所述绳驱空间柔性机械臂包括驱动箱、柔性臂臂杆、六维力传感器以及内设有关节角度编码器的中心块，包括如下步骤： S1、建立所述柔性臂臂杆以及中心块的DH坐标系，并根据任务规划得到所述柔性臂臂杆的期望力力矩、以及所述中心块的期望位姿和期望臂型角； S2、利用所述关节角度编码器采集所述中心块的当前位姿和当前臂型角；利用六维力传感器采集所述柔性臂臂杆的当前力力矩； S3、通过将所述期望力力矩、期望位姿和期望臂型角分别与所述当前力力矩、当前位姿和当前臂型角作差，分别得到力力矩误差、位姿误差和臂型角误差，并通过力位型融合控制器计算得到闭环控制组的控制率； S4、将所述闭环控制组的控制率通过扩展雅可比矩阵得到关节运动期望角度； S5、根据所述关节运动期望角度，通过关节PID控制器得到下一个控制周期关节运动指令，驱动所述驱动箱内电机运动完成整个周期的力位型融合柔顺控制； 所述期望臂型角和所述当前臂型角中的臂型角ψ1的表达式为： 其中，V1为任意固定单位矢量；向量h1为垂直于向量w1且为臂型面A内的辅助向量；k1为垂直于w1且垂直于臂型面A的辅助向量；和分别为向量w1和V1的单位向量；T右上角标表示对应矩阵的转置矩阵。

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