临沂大学;山东华盛中天工程机械有限责任公司宋华建获国家专利权
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龙图腾网获悉临沂大学;山东华盛中天工程机械有限责任公司申请的专利一种基于顺序旋转机理的机器人无奇异手眼标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119141525B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311249009.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于顺序旋转机理的机器人无奇异手眼标定方法是由宋华建;潘广源;周志洁;苗志军;刘涛;王新聪;张安彩;杜英雪设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于顺序旋转机理的机器人无奇异手眼标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于顺序旋转机理的机器人无奇异手眼标定方法，涉及视觉标定技术领域，包括如下步骤：采集用于手眼标定的测量数据组{Ai,Bi}，并提取未知手眼矩阵旋转部分的转角值θX；若θX不等于或远离π弧度，则根据基于修改罗德里格斯参数的手眼标定算法求解未知手眼矩阵；若θX等于或接近于π弧度，使用基于顺序旋转机理的机器人无奇异手眼标定方法，并求取未知手眼矩阵的旋转以及平移部分值。本发明提出了一种基于顺序旋转机理的无奇异手眼标定方法，其能够适用于转角值为含π弧度在内任意值的未知手眼矩阵求解问题，提高了R.Y.Tsai所提出机器人手眼标定解析解方法的适用范围以及安全性。
本发明授权一种基于顺序旋转机理的机器人无奇异手眼标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于顺序旋转机理的机器人无奇异手眼标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集用于手眼标定的测量数据组{,}，并从所述测量数据组{,}中提取未知手眼矩阵旋转部分的转角值，其中，与分别为过渡矩阵和相对位姿矩阵； 若不等于或远离弧度，根据基于修改罗德里格斯参数的手眼标定算法求解未知手眼矩阵，否则根据顺序旋转机理定义三类用户矩阵，j=1,2,3； 使用向量组替换原来的向量组，求解向量组旋转至与重合所需的旋转矩阵，并提取旋转矩阵对应的转角值； 从所述中选择一个介于0到弧度之间的角度值，将其记为，并记录所对应的旋转矩阵和用户矩阵； 利用所述与计算未知手眼矩阵估计值，即； 将所述手眼矩阵估计值代入中，获取未知手眼矩阵平移列向量的线性最小二乘估计值；其中，为的旋转矩阵，、以及依次为矩阵、以及中任意矩阵的位置列向量。
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