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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利雷达点云数据增强方法、装置、智能汽车及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117292227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311203165.4，技术领域涉及：G06V10/778；该发明授权雷达点云数据增强方法、装置、智能汽车及存储介质是由姜铭山;杨政华;邓皓匀;钱少华;陈王双懿设计研发完成，并于2023-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本雷达点云数据增强方法、装置、智能汽车及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种雷达点云数据增强方法、装置、智能汽车及存储介质，所述方法包括：枚举点云数据中的标注框，筛选出部分区域位于雷达的近距离视野盲区范围内的标注框，基于筛选出的标注框获得若干个第一目标框及第一目标框内的点云数据，所有的所述第一目标框以及所述第一目标框内的点云数据构成视场边界场景数据集；从所述视场边界场景数据集中选取第二目标框，当判定基于所述第二目标框的位置将所述第二目标框放入所述点云数据的目标帧中，所述第二目标框与所述目标帧中的对象不冲突时，将所述第二目标框以及所述第二目标框内的点云数据放入所述目标帧以增强所述点云数据。能够有效地增强近距离点云数据，提高目标感知模型在近距离视场边界场景下的感知性能。

本发明授权雷达点云数据增强方法、装置、智能汽车及存储介质在权利要求书中公布了：1.雷达点云数据增强方法，其特征在于，所述方法包括： 枚举点云数据中的标注框，筛选出部分区域位于雷达的近距离视野盲区范围内的标注框，基于筛选出的标注框获得若干个第一目标框及第一目标框内的点云数据，所有的所述第一目标框以及所述第一目标框内的点云数据构成视场边界场景数据集； 从所述视场边界场景数据集中选取第二目标框，当判定基于所述第二目标框的位置将所述第二目标框放入所述点云数据的目标帧中，所述第二目标框与所述目标帧中的对象不冲突时，将所述第二目标框以及所述第二目标框内的点云数据放入所述目标帧以增强所述点云数据； 判定基于所述第二目标框的位置将所述第二目标框放入所述点云数据的目标帧中，所述第二目标框与所述目标帧中的对象是否冲突，包括： 当基于所述第二目标框的位置和范围，在所述目标帧中检测到物体时，判定所述第二目标框与所述目标帧中的对象有冲突； 当检测到所述第二目标框与所述目标帧中的标注框或目标框之间存在交集，判定所述第二目标框与所述目标帧中的对象有冲突； 当检测到所述第二目标框放入所述目标帧中被遮挡时，判定所述第二目标框与所述目标帧中的对象有冲突； 否则，判定所述第二目标框与所述目标帧中的对象不冲突。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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