扬州大学唐晓峰获国家专利权
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龙图腾网获悉扬州大学申请的专利一种针对非结构化道路的自动驾驶目标识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117173666B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311191054.6，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种针对非结构化道路的自动驾驶目标识别方法及系统是由唐晓峰;袁欣阳设计研发完成，并于2023-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种针对非结构化道路的自动驾驶目标识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对非结构化道路的自动驾驶目标识别方法及系统，在自动驾驶车辆上安装视觉传感器、激光雷达以及4D毫米波雷达，感知车前非结构化道路，提取目标并对目标进行分类，之后进行目标点融合，最终输出结构化道路模拟仿真图实现对目标的识别跟踪。本发明一种针对非结构化道路的自动驾驶目标识别方法及系统具有检测结果可靠、实现多传感器目标点融合的特点。
本发明授权一种针对非结构化道路的自动驾驶目标识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种针对非结构化道路的自动驾驶目标识别方法，其特征在于，所述非结构化道路上有多种互相遮挡的障碍物，在自动驾驶车上搭载雷达与摄像头，摄像头内设置传感器，对车辆前方障碍物进行识别，所述方法包括以下步骤： 1感知车辆前方路况，由传感器感知障碍物类别，获得多帧目标分类图，由雷达感知障碍物状态，获得原始数据； 2对原始数据进行预处理形成点云图，并将点云图与目标分类图进行标定，分别得到雷达空间融合图、摄像头空间融合图； 3提取相邻帧雷达空间融合图的背景图像中的特征点，基于光流矢量长度阈值化算法处理所有帧内特征点，过滤静态点并得到过滤图； 4过滤图中包括多个分类样本，根据每个分类样本局部密度和距离进行点云聚类得到目标参数； 5基于卡尔曼滤波建立多模态运动模型处理目标参数进行目标跟踪，基于跟踪目标统计目标的数据列表进行决策，得到雷达点数据； 6将雷达点数据投影到摄像头空间融合图，成功匹配后得到目标点； 7基于双重判断策略检测目标点，去除噪声点和误检点，得到正确目标点。
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