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龙图腾网获悉深圳市天双科技有限公司申请的专利一种简易的全景摄像头标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117078771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311114490.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种简易的全景摄像头标定方法是由唐忠林设计研发完成，并于2023-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种简易的全景摄像头标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种简易的全景摄像头标定方法，涉及汽车360全景泊车影像系统技术领域，采用多个小标定板实现全景摄像头的全自动标定。与现有技术相比，本发明提供一种简易的全景摄像头标定方法，通过简单的铺设小标定板实现对全景摄像头标定，解决了全景泊车标定布铺布复杂的问题，减少了人工干预，并降低了布的成本。

本发明授权一种简易的全景摄像头标定方法在权利要求书中公布了：1.一种简易的全景摄像头标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 1）设置标定板：根据车身上摄像头的数量和位置设置标定板，标定板放在相邻摄像头的成像交界处，相邻摄像头都具有同一标定板的完整图案，每个标定板具有四个物理角点； 2）提取图像角点：采集各摄像头的一帧摄像头图像，并提取所有图像角点；每摄像头对应2个标定板图案； 3）调整图像角点次序：对每个标定板图案的角点次序进行调整，调整为与相邻前后摄像头的同一标定板图案角点的物理次序相同； 4）各标定板的物理角点坐标：以标定板物理中心作为原点，标定板四个物理角点为-R,-R,0,R,-R,0,-R,R,0,R,R,0，再根据提取到的单标定板图案4个图像角点，锁定默认的摄像头内部参数，单独对摄像头外部参数进行标定； 5）得到坐标系的转换公式：每个摄像头图像对应两个标定板，对应两种坐标系，根据两个标定结果旋转矩阵CR1、CR2和平移向量CT1、CT2，可得到两种坐标系的转换公式：T1=（CR1的逆*CR2）*CT2+T2-CT1，其中，T2表在其中另一个标定板坐标系的位置，T1表在其中一个标定板坐标系的位置；坐标系不相邻的坐标系需要位置转换，可先转换到相邻坐标系，经过多次转换，可实现任意标定板坐标系之间的位置转换； 6）确定基本物理坐标系：预设一个标定板的坐标系作为基本物理坐标系，计算各摄像头的物理坐标，根据步骤5）得到的坐标转换公式，将各摄像头的位置转换到标定板的基本物理坐标系； 7）各标定板的物理角点转换至基本物理坐标系：各标定板在自己坐标系的四个物理角点为-R,-R,0,R,-R,0,-R,R,0,R,R,0，根据坐标转换公式，将各标定板物理角点都转换到基本物理坐标系； 8）建立车底中心物理坐标系：把车身上最前方摄像头和最后方摄像垂直地面点连线作为中轴线，中心作为物理中心，建立车底中心物理坐标系；将各在基本物理坐标系的物理角点坐标转换到车底中心物理坐标系；车底中心物理坐标系的中心为车辆中心，且方向与车身一致； 9）实现最终标定：根据每个摄像头已经提取的2个标定块的8个图像角点，结合步骤8）中计算出的车底中心物理坐标系的物理坐标，采用8个图像角点对摄像头的内外参数同时标定，即实现最终的标定。

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