中联重科股份有限公司皮皓杰获国家专利权
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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利一种多自由度臂架运动规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116901080B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311055157.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多自由度臂架运动规划方法、装置、设备及存储介质是由皮皓杰;于晓颖;朱昱鑫;刘延斌;尹君设计研发完成，并于2023-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多自由度臂架运动规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种多自由度臂架运动规划方法、装置、设备及存储介质，包括：根据臂架当前的可运动关节及各关节的状态信息，确定臂架当前的末端工作区间；根据当前的末端工作区间是否超出预设工作区间，确定本周期同步运动关节数量N；根据当前各关节的状态信息及当前障碍物的位置信息，确定各关节各自对应的灵活系数，并基于确定的各灵活系数，选取N个关节作为本周期同步运动关节；确定本周期同步运动关节的目标角度，并控制臂架根据本周期同步运动关节的目标角度进行运动；在臂架运动规划时，同时考虑减少运动关节数量和提升臂架灵活性，解决两者之间的相互矛盾，提升臂架运动规划综合优化效果。
本发明授权一种多自由度臂架运动规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多自由度臂架运动规划方法，其特征在于，包括： 根据臂架当前的可运动关节及臂架当前各关节的状态信息，确定所述臂架当前的末端工作区间； 根据所述当前的末端工作区间是否超出预设工作区间，确定本周期同步运动关节数量N，N为大于1的正整数； 根据当前各关节的状态信息及当前障碍物的位置信息，确定所述各关节各自对应的灵活系数，并基于确定的各灵活系数，选取N个所述关节作为本周期同步运动关节； 确定本周期同步运动关节的目标角度，并控制所述臂架根据所述本周期同步运动关节的目标角度进行运动。
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