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龙图腾网获悉湖北文理学院申请的专利焊接轨迹识别方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116921932B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311026188.2，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权焊接轨迹识别方法、装置、设备及存储介质是由刘海生;王子恺;王中任;赵荣丽;赵阳设计研发完成，并于2023-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本焊接轨迹识别方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化焊接技术领域，公开了一种焊接轨迹识别方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：通过标定相机对目标工件进行拍摄，获得目标工件对应的彩色图像和深度图像；将彩色图像输入至YOLOv5模型中进行位置识别，获得彩色图像对应的彩色像素坐标区域；对彩色像素坐标区域和深度图像的图像像素进行图像数据处理，获得目标工件对应的三维点云数据；对三维点云数据进行平面拟合，获得目标工件对应的焊接轨迹。由于本发明通过获取目标工件的彩色图像和深度图像，并对其进行图像数据处理，获得三维点云数据，从而避免了复杂环境下视线角度、无关工件等干扰因素影响，实现了焊接轨迹的自动识别提取，无需人工介入，提高了自动焊接的效率。

本发明授权焊接轨迹识别方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种焊接轨迹识别方法，其特征在于，所述焊接轨迹识别方法包括： 通过标定相机对目标工件进行拍摄，获得所述目标工件对应的彩色图像和深度图像； 将所述彩色图像输入至YOLOv5模型中进行位置识别，获得所述彩色图像对应的彩色像素坐标区域； 对所述彩色像素坐标区域和所述深度图像的图像像素进行图像数据处理，获得所述目标工件对应的三维点云数据； 对所述三维点云数据进行平面拟合，获得所述目标工件对应的焊接轨迹； 其中，所述对所述三维点云数据进行平面拟合，获得所述目标工件对应的焊接轨迹，包括：从所述三维点云数据中随机选取三个点云，并根据所述三个点云确定平面方程；判断所述三维点云数据中其余点云与所述平面方程的距离是否达到预设阈值；在所述距离达到预设阈值时，将达到所述预设阈值所对应的点云作为内点；根据所述内点对所述平面方程进行参数估计，获得所述目标工件对应的平面模型参数；根据所述三维点云数据和所述平面模型参数进行点云投影，获得所述平面模型参数对应的交线方程；根据所述交线方程对所述三维点云数据中的点云进行直线拟合，获得所述目标工件对应的焊接轨迹； 其中，所述对所述彩色像素坐标区域和所述深度图像的图像像素进行图像数据处理，获得所述目标工件对应的三维点云数据，包括：通过坐标映射器对所述深度图像进行映射，获得所述深度图像与所述彩色图像之间的对应关系；根据所述对应关系将所述彩色像素坐标区域和所述深度图像的图像像素进行对应，获得彩色点云数据；根据PCL库对所述彩色点云数据进行点云重建，获得三维重建点云数据；通过离群点移除滤波器对所述三维重建点云数据进行噪声过滤，获得过滤后的三维重建点云数据；通过体素网格滤波器对所述三维重建点云数据进行重心处理，获得所述目标工件对应的三维点云数据。

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