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龙图腾网获悉福建新诺机器人自动化有限公司申请的专利一种机器人抛投状态的识别控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116859808B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310948823.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种机器人抛投状态的识别控制方法、装置、设备及介质是由赵旭;林思远;黄志亮;何小林设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人抛投状态的识别控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人抛投状态的识别控制方法、装置、设备及介质，方法包括获取加速度传感器采集到的抛投机器人的加速度值；根据获取到的所述加速度值，计算抛投机器人的腾空持续时间和着陆持续时间；当所述腾空持续时间大于等于预设的第一阀值时，控制电源保护电路切断对抛投机器人的电机的供电，使抛投机器人进入保护状态；当所述着陆持续时间大于等于预设的第二阀值时，控制电源保护电路接通对抛投机器人的电机的供电，使抛投机器人退出保护状态。本发明的优点：能够对抛投机器人的抛投状态进行智能识别，并控制抛投机器人进行自主保护，减小抛投冲击对抛投机器人造成的影响。

本发明授权一种机器人抛投状态的识别控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人抛投状态的识别控制方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤： 步骤S1、获取加速度传感器采集到的抛投机器人的加速度值； 步骤S2、根据获取到的所述加速度值，计算抛投机器人的腾空持续时间和着陆持续时间；当所述腾空持续时间大于等于预设的第一阀值时，控制电源保护电路切断对抛投机器人的电机的供电，使抛投机器人进入保护状态；当所述着陆持续时间大于等于预设的第二阀值时，控制电源保护电路接通对抛投机器人的电机的供电，使抛投机器人退出保护状态；所述步骤S2具体包括： 步骤S21、判断抛投机器人当前是否处于保护状态，如果未处于保护状态，则进入到步骤S22；如果处于保护状态，则进入到步骤S25； 步骤S22、判断当前获取到的所述加速度值是否小于等于第一预设值，如果小于等于第一预设值，则增加所述腾空持续时间，并进入到步骤S23；如果大于第一预设值，则进入步骤S24； 步骤S23、判断所述腾空持续时间是否大于等于预设的第一阀值，如果大于等于预设的第一阀值，则控制电源保护电路切断对抛投机器人的电机的供电，使抛投机器人进入保护状态，同时对所述腾空持续时间和着陆持续时间进行复位；如果小于预设的第一阀值，则返回步骤S1； 步骤S24、继续判断当前获取到的所述加速度值是否大于等于第二预设值，所述第二预设值大于第一预设值，如果大于等于第二预设值，则减小所述腾空持续时间，并返回步骤S1；如果小于第二预设值，则直接返回步骤S1； 步骤S25、判断当前获取到的所述加速度值是否大于等于第三预设值，所述第三预设值大于第二预设值，如果大于等于第三预设值，则增加所述着陆持续时间，并进入步骤S26；如果小于第三预设值，则进入步骤S27； 步骤S26、判断所述着陆持续时间是否大于等于预设的第二阀值，如果大于等于预设的第二阀值，控制电源保护电路接通对抛投机器人的电机的供电，使抛投机器人退出保护状态，同时对所述腾空持续时间和着陆持续时间进行复位；如果小于预设的第二阀值，则返回步骤S1； 步骤S27、继续判断当前获取到的所述加速度值是否小于等于第四预设值，所述第四预设值小于第三预设值且大于第二预设值，如果小于等于第四预设值，则减小所述着陆持续时间，并返回步骤S1；如果大于第四预设值，则直接返回步骤S1。

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