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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于点云共轭匹配的机载激光雷达安置角自动检校方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117111041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310939279.9，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种基于点云共轭匹配的机载激光雷达安置角自动检校方法是由刘东;顾秋崚;马仕哲;周雨迪设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云共轭匹配的机载激光雷达安置角自动检校方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云共轭匹配的机载激光雷达安置角自动检校方法，用于消除机载激光雷达系统安置角误差，包括：提取不同航线或不同时刻的同名建筑物共轭点云；使用布料滤波和阈值滤波筛选点云；计算不同安置角和位移下对应的点云形状；利用点云格网面积法统计点云覆盖面积；输出对应点云面积最小值即点云重叠度最高时对应的航向角、俯仰角和横滚角。利用本发明的方法，可有效提升机载激光雷达系统安置角检校效率，降低对检校场地要求，减少人工干预实现自动化系统安置角检校，有效提升机载激光雷达探测精度。

本发明授权一种基于点云共轭匹配的机载激光雷达安置角自动检校方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云共轭匹配的机载激光雷达安置角自动检校方法，其特征在于，包括： 1根据机载激光雷达类椭圆扫描方式建立传感器坐标系，计算原始点云； 2进行航向角检校，挑选覆盖特征建筑物的单条航线，在原始点云中挑选出建筑物的共轭点云； 3对步骤2提取的共轭点云做布料滤波处理和阈值滤波处理，并筛选点云对应的飞机姿态数据； 4设定一组航向角偏差值，利用滤波处理后的共轭点云和对应的飞机姿态数据计算在不同航向角偏差值下的两个时刻的点云； 5根据机载激光雷达的点云密度设定格网分辨率，统计步骤4处理后的点云覆盖面积； 6根据步骤5，计算不同航向偏差值下的前后两个时刻的点云覆盖面积；计算一组航向角偏差值中覆盖面积最小的航向偏差角，即当前处于扫描轨迹不同时刻的点云重合度最高，该航向偏差角即为安置航向角； 7进行横滚角和俯仰角检校，提取两条航线上特征建筑物的共轭点云； 8对步骤7提取的共轭点云进行布料滤波和阈值滤波处理，并筛选点云对应飞机姿态数据； 9设定一组位移偏差值，在步骤8处理后的点云上增加位移偏差值； 10根据机载激光雷达的点云密度设定格网分辨率，统计步骤9处理后的点云格网面积； 11根据步骤10，计算不同位移偏差值下的点云覆盖面积，一组位移偏差值中覆盖面积最小的位移偏差，进一步计算安置俯仰角和横滚角。

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