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龙图腾网获悉陕西建设机械股份有限公司申请的专利塔机无人驾驶控制系统及无人驾驶控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116853970B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310872243.3，技术领域涉及：B66C23/88；该发明授权塔机无人驾驶控制系统及无人驾驶控制方法是由樊治平;杨宏军;门新延;王阳阳;李梦丹设计研发完成，并于2023-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本塔机无人驾驶控制系统及无人驾驶控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种塔机无人驾驶控制系统及无人驾驶控制方法，控制方法包括：实时获取塔机运行过程中的塔机吊钩的起吊高度、塔机小车的运转幅度以及塔机起重臂的回转角度数据并计算得到塔机的初始姿态数据；实时获取塔机周围环境障碍物的三维建模数据并根据三维建模数据生成塔机周围环境障碍物的三维模型数据；获取塔机运行的地面吊装点和目的卸货点的空间位置数据；生成塔机的预设运行路径和目标姿态数据；将预设运行路径和目标姿态数据转换为路径操控指令并根据路径操控指令驱动塔机吊钩运行至地面吊装点或目的卸货点。塔机系统自主收集塔机运行状态和周围环境数据，并生成路径规划控制塔机运行，解决了现有技术中的塔机操作智能化程度低的问题。

本发明授权塔机无人驾驶控制系统及无人驾驶控制方法在权利要求书中公布了：1.一种塔机无人驾驶控制系统，其特征在于，包括： 两个对讲定位操控终端（10），两个所述对讲定位操控终端（10）分别位于地面吊装点和目的卸货点，两个所述对讲定位操控终端（10）用于分别获取所述塔机运行过程中所述地面吊装点和所述目的卸货点的实时空间位置数据； 信息传感器组（20），所述信息传感器组（20）设置在所述塔机上，所述信息传感器组（20）用于获取所述塔机运行过程中的塔机吊钩的起吊高度、塔机小车的运转幅度以及塔机起重臂的回转角度数据； 激光雷达传感器（30），所述激光雷达传感器（30）设置在所述塔机上，所述激光雷达传感器（30）用于发射激光束以扫描所述塔机周围环境障碍物的三维建模数据； 中央控制单元（40），所述中央控制单元（40）与所述信息传感器组（20）和所述激光雷达传感器（30）均连接，所述中央控制单元（40）用于根据所述激光雷达传感器（30）扫描的所述三维建模数据生成所述塔机周围环境障碍物的三维模型数据，以及根据所述塔机吊钩的起吊高度、所述塔机小车的运转幅度、所述塔机起重臂的回转角度数据、所述地面吊装点或所述目的卸货点的实时空间位置数据以及所述三维模型数据生成塔机预设运行路径； 塔机电控单元（50），所述塔机电控单元（50）与所述中央控制单元（40）连接，所述塔机电控单元（50）用于接收所述中央控制单元（40）根据所述塔机预设运行路径转化的所述塔机电控单元（50）可执行的路径操控指令； 塔机执行机构（60），所述塔机执行机构（60）与所述塔机电控单元（50）连接，所述塔机执行机构（60）根据所述塔机电控单元（50）执行所述路径操控指令以驱动所述塔机按照所述塔机预设运行路径运转； 无线通信模块（70），所述无线通信模块（70）与所述中央控制单元（40）连接，所述无线通信模块（70）用于收发无线通讯信号； 云台（80），所述云台（80）安装在所述塔机起重臂的臂根，所述激光雷达传感器（30）设置在所述云台（80）上； 其中，所述中央控制单元（40）包括数据传输模块（41）、数据处理模块（42）、运动规划模块（43）和适配器（44）；所述数据传输模块（41）与所述信息传感器组（20）、所述激光雷达传感器（30）以及所述无线通信模块（70）均连接，所述数据传输模块（41）用于收集并下发所述塔机吊钩的起吊高度、所述塔机小车的运转幅度、所述塔机起重臂的回转角度数据、所述三维建模数据以及所述地面吊装点和所述目的卸货点的实时空间位置数据；所述数据处理模块（42）与所述数据传输模块（41）连接，所述数据处理模块（42）用于根据所述三维建模数据生成所述三维模型数据；所述运动规划模块（43）与所述数据处理模块（42）连接，所述运动规划模块（43）用于根据所述塔机吊钩的起吊高度、所述塔机小车的运转幅度、所述塔机起重臂的回转角度数据、所述地面吊装点或所述目的卸货点的实时空间位置数据以及所述三维模型数据生成并下发所述塔机预设运行路径，并将所述塔机预设运行路径转化为所述路径操控指令；所述适配器（44）与所述运动规划模块（43）连接，所述适配器（44）用于接收所述路径操控指令并转化成所述塔机各部位参数以及下发； 两个所述对讲定位操控终端（10）通过所述无线通信模块（70）与所述中央控制单元（40）连接以使两个所述对讲定位操控终端与所述中央控制单元（40）进行通信，两个所述对讲定位操控终端（10）通过所述无线通信模块（70）相互之间进行通信。

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