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龙图腾网获悉山东威高手术机器人有限公司申请的专利手术执行机构、手术器械及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116584987B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310810538.8，技术领域涉及：A61B17/00；该发明授权手术执行机构、手术器械及手术机器人是由李建民;杨英侃;王炳强;王树新设计研发完成，并于2023-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术执行机构、手术器械及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种手术执行机构、手术器械及手术机器人。手术执行机构包括执行件、腕部组件、执行驱动丝和俯仰驱动丝。腕部组件包括第一连接座和第二连接座，第一连接座上设有第一转轴和第二转轴，执行件转动连接于第一转轴，第一连接座上设有与第二转轴同轴的第一齿结构，第二连接座上设有第三转轴以及第二齿结构，第一齿结构与第二齿结构啮合，第三转轴套设有下导向轮，第二转轴套设有上导向轮；执行驱动丝包括两个执行段，执行段绕设于下导向轮与上导向轮上，两个执行段分别与执行件沿第一转轴径向的两侧连接；俯仰驱动丝用于操纵第一连接座转动。本发明的执行驱动丝不会被拉扯，延长使用寿命，提高手术的安全性。

本发明授权手术执行机构、手术器械及手术机器人在权利要求书中公布了：1.手术执行机构，其特征在于，包括： 执行件1； 腕部组件2，包括第一连接座21和第二连接座22，所述第一连接座21上设有相互垂直的第一转轴211和第二转轴212，所述执行件1转动连接于所述第一转轴211，所述第二转轴212上同轴套设有上导向轮214，所述第一连接座21上设有与所述第二转轴212同轴设置的第一弧形面，所述第一弧形面上设有第一齿结构213，所述第二连接座22上设有与所述第二转轴212平行的第三转轴221以及与所述第三转轴221同轴设置的第二弧形面，所述第三转轴221上同轴套设有下导向轮224，所述第二弧形面上设有第二齿结构223，所述第一齿结构213与所述第二齿结构223啮合，所述第一齿结构213与所述第二齿结构223的分度圆半径之比和所述上导向轮214与所述下导向轮224的半径之比相同； 执行驱动丝3，包括两个执行段31，所述执行段31呈S型绕设于正对设置的所述上导向轮214与所述下导向轮224上，两个所述执行段31位于所述上导向轮214与所述下导向轮224之间的部分相互平行，两个所述执行段31的一端分别与所述执行件1沿所述第一转轴211径向的两侧连接，两个所述执行段31的另一端均穿设于所述第二连接座22； 俯仰驱动丝4，连接于所述第一连接座21，用于操纵所述第一连接座21绕所述第二转轴212转动，所述俯仰驱动丝4包括两个俯仰段41，两个所述俯仰段41的一端分别与所述第一连接座21位于沿所述第二转轴212径向的两侧连接； 所述第一连接座21朝向所述第二连接座22的一端凸出设置有两个第一连接耳215，所述第二转轴212的两端分别连接于两个所述第一连接耳215，所述第一连接耳215朝向所述第二连接座22的端面为所述第一弧形面； 所述第二连接座22朝向所述第一连接座21的一端凸出设置有两个第二连接耳225，所述第三转轴221的两端分别连接于两个所述第二连接耳225，所述第二连接耳225朝向所述第一连接座21的端面为所述第二弧形面； 两个所述第一连接耳215与两个所述第二连接耳225一一正对设置，所述上导向轮214、所述下导向轮224、所述俯仰驱动丝4与所述执行驱动丝3位于两个所述第一连接耳215与两个所述第二连接耳225之间。

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