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龙图腾网获悉山东威高手术机器人有限公司申请的专利一种末端执行器、手术器械及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116616834B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310810535.4，技术领域涉及：A61B17/00；该发明授权一种末端执行器、手术器械及手术机器人是由李建民;杨英侃;王炳强;王树新设计研发完成，并于2023-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种末端执行器、手术器械及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种末端执行器、手术器械及手术机器人。末端执行器包括：执行件；偏转座，设有第一轴线，偏转座设有执行轴，执行件转动连接于执行轴，偏转座上开设有孔组，孔组包括与第一轴线垂直距离相同的两个上穿线孔；连接座，设有第二轴线，偏转座能够相对于连接座绕第一轴线和或第二轴线转动，连接座的第一端端面上开设有下穿线孔，偏转座处于初始位置时，上穿线孔与下穿线孔一一正对设置，第一轴线与第二轴线正对设置；第一绳缆，执行件的两个第一绳缆分别穿过同一孔组内的两个上穿线孔；第二绳缆，用于操纵偏转座转动。本发明的两个第一绳缆的长度之和不变，利于减少零件数量，延长使用寿命，简化控制难度。

本发明授权一种末端执行器、手术器械及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种末端执行器，其特征在于，包括： 执行件1； 偏转座2，第一端的端面上设有第一轴线，所述偏转座2远离第一端的第二端设有垂直于所述第一轴线的执行轴25，所述执行件1转动连接于所述执行轴25，所述偏转座2的第一端端面上开设有若干组孔组，所述孔组包括分别位于所述第一轴线两侧且与第一轴线之间的垂直距离相同的两个上穿线孔21； 连接座3，第一端朝向所述偏转座2的第一端设置，所述连接座3的第一端端面上设置有平行于所述第一轴线的第二轴线，所述偏转座2能够相对于所述连接座3绕第一轴线和或第二轴线转动，所述连接座3的第一端端面上开设有若干个下穿线孔31，所述偏转座2具有第一端端面平行于所述连接座3的第一端端面的初始位置，所述偏转座2被配置为处于所述初始位置时，所述上穿线孔21与所述下穿线孔31一一正对设置，所述第一轴线与所述第二轴线正对设置； 第一绳缆4，所述执行件1沿所述执行轴25径向的两侧分别设有两个所述第一绳缆4，两个所述第一绳缆4分别穿过同一所述孔组内的两个所述上穿线孔21，且穿过所述上穿线孔21后的所述第一绳缆4穿设于正对设置的所述下穿线孔31； 第二绳缆5，连接于所述偏转座2，用于操纵所述偏转座2转动。

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