深圳大学黄海明获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种六面体框架软体机器人的避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116673948B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310629122.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种六面体框架软体机器人的避障方法是由黄海明;林芷然;王雨谋;黄灿炜;逄崇玉;蒙灿祺;孙富春设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种六面体框架软体机器人的避障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种六面体框架软体机器人的避障方法，其中，包括在六面体框架软体机器人上沿前进方向划分出移动部件、升降部件、翻滚部件和横移部件；设定所述六面体框架软体机器人的感知模式，并依据设定好的感知模式在所述六面体框架软体机器人上划分出感知部件；六面体框架软体机器人移动过程中，通过所述感知部件实时采集障碍物信息；依据采集的所述障碍物信息，规划所述移动部件、所述升降部件、所述翻滚部件和所述横移部件的动作路径，实现避障。通过感知障碍物与机器人的相对位置，针对性作出避让动作，便于六面体框架软体机器人在复杂的环境中灵活地移动和使用。
本发明授权一种六面体框架软体机器人的避障方法在权利要求书中公布了：1.一种六面体框架软体机器人的避障方法，其特征在于，包括： 在六面体框架软体机器人上沿前进方向划分出移动部件、升降部件、翻滚部件和横移部件； 设定所述六面体框架软体机器人的感知模式，并依据设定好的感知模式在所述六面体框架软体机器人上划分出感知部件； 六面体框架软体机器人移动过程中，通过所述感知部件实时采集障碍物信息； 依据采集的所述障碍物信息，规划所述移动部件、所述升降部件、所述翻滚部件和所述横移部件的动作路径，实现避障； 其中，所述六面体框架软体机器人包括八个位于顶点的球形模块和十二个位于棱上的条形模块；所述球形模块可膨胀，所述条形模块可伸缩。
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