西北工业大学宫延云获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于KF的旋转平台接收机高灵敏度跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116609806B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310577284.X，技术领域涉及：G01S19/23；该发明授权一种基于KF的旋转平台接收机高灵敏度跟踪方法是由宫延云;雷浩阳;韩闯;王伶;张兆林;陶明亮;谢坚;粟嘉;汪跃先设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于KF的旋转平台接收机高灵敏度跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于KF的旋转平台接收机高灵敏度跟踪方法，应用于卫星导航接收机系统，包括：确定卡尔曼滤波预测过程中的系统状态方程和系统先验估计误差的均方误差阵方程，并确定系统的状态向量和观测向量之间的关系；计算理想状态的卫星导航接收机中跟踪环路中的锁相环的相干积分、非相干和相干组合积分和卡尔曼滤波的非相干积分信号；修改卡尔曼滤波器的系统先验估计误差的均方误差阵方程和状态转移矩阵；在卡尔曼滤波预测系统状态后，进行校正。本发明通过对相干积分平方并结合鉴相器得到了扩展的非相干积分，同时结合卡尔曼滤波获取精确定位信息，提高接收机的跟踪灵敏度。
本发明授权一种基于KF的旋转平台接收机高灵敏度跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于KF的旋转平台接收机高灵敏度跟踪方法，其特征在于，方法应用于卫星导航接收机系统； 方法包括如下步骤： S1：确定卡尔曼滤波预测过程中的系统状态方程和系统先验估计误差的均方误差阵方程； S2：确定系统的状态向量和观测向量之间的关系； S3：计算理想状态的卫星导航接收机中跟踪环路中的锁相环的相干积分； S4：通过相干积分的平方，计算非相干和相干组合积分； S5：根据扩展后的非相干和相干组合积分结果，计算卡尔曼滤波的非相干和相干组合积分信号； S6：修改卡尔曼滤波器的系统先验估计误差的均方误差阵方程和状态转移矩阵； S7：卡尔曼滤波预测系统状态后，进行校正，具体过程如下： 计算卡尔曼滤波系统的校正增益，然后将状态估计值更新，最后由先验值计算系统的后验估计误差的均方误差矩阵，完成校正。
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