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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利城市公共空间人群时空接触行为序列的监测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116912877B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310500567.4，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权城市公共空间人群时空接触行为序列的监测方法及系统是由卢柯羽;李麒沛;谢冬梅;张星;何雨聪;周宝定设计研发完成，并于2023-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本城市公共空间人群时空接触行为序列的监测方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种城市公共空间人群时空接触行为序列的监测方法及系统，方法包括基于城市公共空间的点云数据构建三维地图模型，对识别若干视频序列中的各视频帧图像进行识别以形成行人信息序列；将行人信息中的位置信息映射至三维地图模型以形成若干行人轨迹；基于预设社交距离提取若干行人轨迹的人群时空接触行为。本申请通过对视频序列进行提取来得到行人信息序列，然后将行人信息序列投影至三维地图模型来形式三维的行人轨迹，最后基于行人轨迹来形成人群时空接触行为序列，这样从时空维度对行人接触行为进行检测，不但可以提高行人接触行为识别的精度，还可以很好的适应目前快速发展的城市三维立体空间环境。

本发明授权城市公共空间人群时空接触行为序列的监测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种城市公共空间人群时空接触行为序列的监测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取城市公共空间的点云数据，并基于所述点云数据确定所述城市公共空间对应的三维地图模型； 获取所述城市公共空间的若干视频序列，并识别各视频序列中的各视频帧图像中的行人信息以形成行人信息序列，其中，所述行人信息均包括身份信息和位置信息； 将各行人信息中的位置信息映射至三维地图模型以得到各位置信息对应的三维位置信息，并将对应有相同身份信息的三维位置信息按照时间顺序排序以得到若干行人轨迹； 基于预设社交距离提取若干行人轨迹的人群时空接触行为，并根据提取到的人群时空接触行为形成人群时空接触行为序列； 其中，所述将各行人信息中的位置信息映射至三维地图模型以得到各位置信息对应的三维位置信息具体包括： 获取各视频序列对应的像素坐标系与所述三维地图模型对应的三维地图坐标系的第二转换模型； 对于每个行人信息，基于所述行人信息所处的像素坐标系对应的第二转换模型将所述行人信息中的位置信息转换至三维地图坐标系，以得到所述位置信息对应的足底位置信息； 确定所述行人信息对应的高度信息，并将所述足底位置信息和所述高度信息构成的三维坐标信息作为所述位置信息对应的三维位置信息； 所述基于预设社交距离提取若干行人轨迹的人群时空接触行为具体包括： 分别计算若干行人轨迹中的两两行人轨迹的离散弗雷歇距离，以得到两两行人间的社交距离； 对于每个行人，在所述行人对应的所有社交距离中选取大于预设社交距离的目标社交距离，并基于获取到的目标社交距离对应的轨迹点对确定所行人对应的接触行人、接触时间以及接触位置； 对于所述行人的每个接触行人，确定所述行人的行人轨迹中的任一第一轨迹点与所述接触行人的行人轨迹中的任一第二轨迹点的轨迹点连线，并检测所述轨迹点连线是否与所述三维地图模型中的三角面片相交，以确定所述行人与所述接触行人间的障碍物信息； 将所述行人对应的接触行人、接触时间、接触位置、社交距离以及所述障碍物信息作为一人群时空接触行为，以得若干行人轨迹对应的人群时空接触行为。

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