北京空间飞行器总体设计部;南京航空航天大学王晓宇获国家专利权
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龙图腾网获悉北京空间飞行器总体设计部;南京航空航天大学申请的专利用于分块式空间结构的一致性分布式控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116661305B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310494452.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权用于分块式空间结构的一致性分布式控制方法是由王晓宇;张晨;徐世东;文浩;王浩威;陈琳娜;刘彬;王祥设计研发完成，并于2023-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于分块式空间结构的一致性分布式控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了用于分块式空间结构的一致性分布式控制方法，所述方法包括：采用卡尔丹角建立子结构平台的旋转矩阵，由旋转矩阵得到子结构平台的运动学反解；由单个子结构的结构参数，建立传感器测量值与实际控制量间的传递矩阵；基于图的概念来描述子结构间的位姿信息传递关系，并判断系统是否可达到一致性；构建闭环控制系统实现对多个子结构位姿的一致性分布式控制。
本发明授权用于分块式空间结构的一致性分布式控制方法在权利要求书中公布了：1.用于分块式空间结构的一致性分布式控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，建立六自由度子结构并联平台系统； 步骤2，对六自由度子结构并联平台系统的控制问题进行求解；具体包括：对于所述六自由度子结构并联平台系统，定义作动杆与子结构平台通过球铰A相连；采用卡尔丹角a、b、g描述子结构平台姿态，得到子结构平台的旋转矩阵；建立传递矩阵；定义控制矩阵元素Cji为铰点Ai处产生1μm的z轴增量时边缘传感器Sj的读数增量；建立系统通信拓扑结构；采用图的概念描述系统通信关系的拓扑结构；基于所述系统通信拓扑结构，判断是否能够使系统达成全局一致性； 步骤3，基于步骤2的结果，对六自由度子结构并联平台系统进行控制； 步骤1中，所述六自由度子结构并联平台系统由分块式子结构平台拼接而成，每个子结构平台作为承载对象，由六根并联布置的作动杆进行支撑，作动杆上下通过球铰分别与子结构平台和基座相连，构成6-SPS型Stewart平台，通过控制作动器输出位移实现子结构平台在空间中六个自由度的运动，相邻子结构平台间通过边缘传感器实现相互间的位姿信息交流，从而使整个六自由度子结构并联平台系统的位姿实现一致状态，并达到预期的目标位姿。
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