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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种除锈机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310483696.7，技术领域涉及：B24B27/033；该发明授权一种除锈机器人是由杨扬;盛士强;钟宋义;杨毅;邵文韫;高守玮设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种除锈机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种除锈机器人，涉及管道除锈领域，包括运动装置和打磨装置，运动装置包括外壳、第一连接机构、行走驱动机构、旋转驱动机构和两个第一锁紧机构，第一连接机构的前端和一个第一锁紧机构用于将两个第一半环形板锁紧固定，第一连接机构的后端和另一个第一锁紧机构用于将两个第二半环形板锁紧固定。打磨装置设置于外壳的内部，打磨装置包括内前盖、内后盖、第二连接机构、第二锁紧机构、两个半圆内壳、两个第一支撑板、两个第二支撑板和多个打磨器，两个第一支撑板的外侧通过第二连接机构相铰接，第二锁紧机构用于将两个第二支撑板锁紧固定。该除锈机器人便于拆卸安装，节省了人力，提高了工作效率。

本发明授权一种除锈机器人在权利要求书中公布了：1.一种除锈机器人，其特征在于，包括运动装置和打磨装置，所述运动装置包括外壳、第一连接机构、行走驱动机构、旋转驱动机构和两个第一锁紧机构，所述外壳包括外前盖、外后盖和两个连接壳体，所述外前盖包括两个第一半环形板，所述外后盖包括两个第二半环形板，各所述连接壳体的前后两端均分别固定于一个所述第一半环形板和一个所述第二半环形板上，所述第一连接机构的前端用于将两个所述第一半环形板的一侧锁紧固定，一个所述第一锁紧机构用于将两个所述第一半环形板的另一侧锁紧固定，所述第一连接机构的后端用于将两个所述第二半环形板的一侧锁紧固定，另一个所述第一锁紧机构用于将两个所述第二半环形板的另一侧锁紧固定，所述行走驱动机构用于驱动所述外壳沿管体运动；所述打磨装置设置于所述外壳的内部，所述打磨装置包括内前盖、内后盖、第二连接机构、第二锁紧机构、两个半圆内壳、两个第一支撑板、两个第二支撑板和多个打磨器，所述内前盖包括两个第三半环形板，所述内后盖包括两个第四半环形板，所述半圆内壳包括半圆筒板和设置于所述半圆筒板前端的支撑半环形板，各所述半圆筒板的后端均固定于一个所述第四半环形板上，各所述第一支撑板的两端均分别与一个所述支撑半环形板和一个所述第三半环形板的一侧连接，两个所述第一支撑板的外侧通过所述第二连接机构相铰接，各所述第二支撑板的两端均分别与一个所述支撑半环形板和一个所述第三半环形板的另一侧连接，所述第二锁紧机构用于将两个所述第二支撑板锁紧固定，所述打磨器能够拆卸地安装于所述支撑半环形板上，且所述打磨器的一端位于所述半圆内壳中；所述第一半环形板的后侧设置有前导向机构，所述第二半环形板的前侧设置有后导向机构，所述内前盖能够沿所述前导向机构转动，所述内后盖能够沿所述后导向机构转动，所述旋转驱动机构用于驱动所述打磨装置相对于所述外壳转动；所述第二连接机构包括第一铰支座、第二铰支座、第二铰链销和第三螺母，所述第一铰支座和所述第二铰支座分别设置于两个所述第一支撑板的外侧，所述第二铰链销依次穿过所述第一铰支座和第二铰支座并安装有所述第三螺母；所述第二锁紧机构包括卡扣基座、第二销轴、弹簧和卡扣，所述第二支撑板上设置有卡扣安装孔，所述卡扣基座设置于一个所述第二支撑板的一侧，所述卡扣基座的一侧设置有第三凹槽，所述第二销轴设置于所述卡扣基座上且位于所述第三凹槽中，所述卡扣的一端转动套设于所述第二销轴上，所述弹簧的两端分别与所述卡扣基座与所述卡扣的一端连接，所述卡扣的另一端依次穿过两个所述第二支撑板上位置相对应的两个卡扣安装孔，且能够卡接于另一个所述第二支撑板上；所述打磨装置还包括多个第五支座，所述打磨器包括支撑柱和设置于所述支撑柱后端的打磨盘，所述支撑柱固定于所述第五支座上，所述支撑半环形板上设置有第五腰型孔和安装孔，第五锁紧螺栓用于穿过所述第五腰型孔进而将所述第五支座固定于所述支撑半环形板上，所述打磨盘位于所述半圆内壳中，所述支撑柱穿过所述安装孔伸至所述半圆内壳的外部。

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