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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种适用于现实室内环境的机器人视觉语言导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116518973B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310475326.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种适用于现实室内环境的机器人视觉语言导航方法是由刘成菊;陆理文;陈启军;王乃佳设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于现实室内环境的机器人视觉语言导航方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种适用于现实室内环境的机器人视觉语言导航方法，包括以下步骤：获取环境信息和全景图片；对现实室内环境进行二维栅格地图构建，并将连续的室内环境转换成离散图；生成路径‑指令对训练样本并提取全景图片的图像特征信息，基于二者构建现实室内环境的视觉语言导航数据集；构建视觉语言导航模型，接收语言指令和当前环境信息指令，输出当前时刻下的下一步动作选择；以视觉语言导航数据集为训练数据，对视觉语言导航模型进行迁移训练；以ROS系统为基础，在机器人上实现视觉语言导航功能的部署。与现有技术相比，本发明具有适用于室内环境、能够极大地提高机器人在室内环境下的视觉语言导航任务的成功率，加速网络模型训练、适用性强等优点。

本发明授权一种适用于现实室内环境的机器人视觉语言导航方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于现实室内环境的机器人视觉语言导航方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取现实环境数据采集硬件平台采集的环境信息和全景图片； S2、基于采集的环境信息对现实室内环境进行二维栅格地图构建，对室内环境进行房间区域的分类，将当前环境看作由多个不同房间组成的室内环境，并在栅格地图中定义栅格地图的导航点位置和导航点连接关系，将原本连续的室内环境转换成现实环境中视觉语言导航所使用的离散图，所述离散图中的每个导航点对应一张全景图片； S3、基于离散图自动生成路径-指令对训练样本，并对生成的每条路径进行人工标注，获取对应每条生成路径的标注信息；对采集的全景图片进行图像特征提取，获取离散图中每个导航点的图像特征信息；基于路径-指令对训练样本以及路径中的导航点对应的全景图片的图像特征信息构建现实室内环境的视觉语言导航数据集； S4、构建视觉语言导航模型，接收语言指令和当前环境信息指令，输出当前时刻下的下一步动作选择，所述视觉语言导航模型包括单模态语言特征提取模块、单模态环境特征提取模块和多模态特征融合与状态更新模块； S5、以视觉语言导航数据集为训练数据，对视觉语言导航模型进行迁移训练； S6、以ROS系统为基础，在机器人上实现视觉语言导航功能的部署，所述视觉语言导航功能含五个工作节点，分别为相机节点、语音节点、SLAM节点、机器人主控节点和网络计算节点，其中，所述视觉语言导航模型部署在网络计算节点上。

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