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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利一种水下机器人冗余控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116500943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310477766.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种水下机器人冗余控制系统是由姚统;龚俊豪;赖春露;陆昱杭;尹骁勇;姚冯铸设计研发完成，并于2023-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机器人冗余控制系统在说明书摘要公布了：本申请属于水下作业设备控制技术领域，提供一种水下机器人冗余控制系统，包括主处理器、副处理器及切换模块，主处理器和副处理器双向通信并同步地获取水下机器人的传感器数据；主处理器在水下机器人处于工作状态时，控制水下机器人的工作设备的工作；副处理器在水下机器人处于故障状态时，接管对水下机器人的控制，其中，所述故障状态包括主处理器故障状态和设备故障状态中的至少一种；切换模块根据水下机器人所处的状态切换水下机器人的控制模式，所述控制模式包括主处理器控制模式和副处理器控制模式。本申请提供的技术方案，能够在水下作业的复杂情况下准确判断水下机器人的状态并选择合理的应对措施。

本发明授权一种水下机器人冗余控制系统在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人冗余控制系统，包括主处理器、副处理器及切换模块，其特征在于： 主处理器与副处理器的主频之比大于等于2，存储空间之比大于等于8； 主处理器和副处理器双向通信并同步地获取水下机器人的传感器数据，所述传感器数据包括：水下机器人的姿态数据、深度数据及其密封舱的温度数据、气压数据和湿度数据； 主处理器在水下机器人处于工作状态时，控制水下机器人的工作设备的工作； 副处理器在水下机器人处于故障状态时，接管对水下机器人的控制，其中，所述故障状态包括主处理器故障状态和设备故障状态中的至少一种； 切换模块根据水下机器人所处的状态切换水下机器人的控制模式，所述控制模式包括主处理器控制模式和副处理器控制模式； 副处理器基于以下步骤确定水下机器人是否从工作状态进入故障状态： 步骤S10，监测主处理器的运行状态，如果主处理器运行状态异常，则确定水下机器人进入主处理器故障状态，否则执行步骤S20； 步骤S20，对主处理器和副处理器同步地获取的所述传感器数据进行异常检测，基于检测结果确定水下机器人的设备故障等级； 步骤S30，如果所述设备故障等级高于预设的接管等级，则确定水下机器人进入设备故障状态，否则返回执行步骤S10； 所述步骤S20具体包括以下步骤： 步骤S21，如果所述姿态数据或所述气压数据的异常检测结果为异常，则确定所述设备故障等级为严重并执行步骤S30，否则执行步骤S22； 步骤S22，如果所述深度数据的异常检测结果为异常，则确定所述设备故障等级为中等并执行步骤S30，否则执行步骤S23； 步骤S23，如果所述温度数据或所述湿度数据的异常检测结果为异常，则确定所述设备故障等级为轻微并执行步骤S30，否则执行步骤S24； 步骤S24，确定所述设备故障等级为无故障并返回步骤S10； 其中，副处理器分别通过以下步骤对每一种传感器数据进行异常检测： 第一步，判断副处理器获取的传感器数据是否超过预设的传感器数据正常范围，如果未超出，则退出异常检测并将异常检测结果设置为正常，如果超出，则执行第二步； 第二步，判断主处理器同步地获取的传感器数据是否超过预设的传感器数据正常范围，如果超出，则退出异常检测并将异常检测结果设置为异常，如果未超出，则执行第三步： 第三步，向主处理器发送传感器数据不一致警告； 第四步，退出异常检测并将异常检测结果设置为正常。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(威海)，其通讯地址为：264200 山东省威海市文化西路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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