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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利同时具备肌电控制与触觉反馈的软体神经假肢手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116350410B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310418420.0，技术领域涉及：A61F2/58；该发明授权同时具备肌电控制与触觉反馈的软体神经假肢手是由谷国迎;张宁斌;朱向阳设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本同时具备肌电控制与触觉反馈的软体神经假肢手在说明书摘要公布了：本发明提供了一种同时具备肌电控制与触觉反馈的软体神经假肢手，包括软体仿人手机械本体、手部本体驱动控制系统、肌电传感系统以及触觉传感与反馈系统，所述手部本体驱动控制系统、肌电传感系统以及触觉传感与反馈系统安装在软体仿人手机械本体中，软体仿人手机械本体中设置有接受腔，所述手部本体驱动控制系统具有多泵多阀和单泵多阀两类气动控制方法，同时具备无拖线模式、轻量化模式中的任一种安装模式复现人手灵巧抓取动作和智能柔顺特性，并依靠基于软材料的触觉传感器与反馈系统实现人在环中闭环神经控制。本发明减轻患者手臂端负载，克服了传统假肢手在此方面的重大缺陷且还具有成本低、质量轻、制造简易的优势。

本发明授权同时具备肌电控制与触觉反馈的软体神经假肢手在权利要求书中公布了：1.一种同时具备肌电控制与触觉反馈的软体神经假肢手，其特征在于，包括软体仿人手机械本体1、手部本体驱动控制系统2、肌电传感系统3以及触觉传感与反馈系统4； 所述手部本体驱动控制系统2、肌电传感系统3、触觉传感与反馈系统4安装在软体仿人手机械本体1中； 在所述软体仿人手机械本体1中设置有接受腔15，所述手部本体驱动控制系统2采用无拖线模式、轻量化模式中的任一种安装模式： 在无拖线模式下，所述手部本体驱动控制系统2安装在接受腔15中； 在轻量化模式下，所述手部本体驱动控制系统2安装在腰包16中，所述腰包16安置在患者身上； 所述软体仿人手机械本体1包括拇指12、1个拇指手掌连接件13、4个手指11以及手掌结构体14； 所述拇指12通过拇指手掌连接件13安装在手掌结构体14上； 所述手掌结构体14一端分别与拇指12、拇指手掌连接件13和4个手指11连接，所述手掌结构体14的另一端与手部本体驱动控制系统2和肌电传感系统3连接； 所述手指11或拇指12从外到内依次设置有外部弹性皮肤、定制化的中间硬质介质层和纤维网增强的中空弹性腔； 所述纤维网增强的中空弹性腔为密封腔，所述定制化的中间硬质介质层的数量为多个，多个定制化的中间硬质介质层依次沿手指11或拇指12长度的方向间隔布置； 所述手部本体驱动控制系统2包括微型控制单元21、微型泵22、微型阀23、内部气路网络24以及电池25； 所述内部气路网络24与微型泵22、微型阀23、手指11、拇指12和拇指手掌连接件13连接； 所述电池25分别与微型控制单元21、微型泵22和微型阀23电连接； 所述微型控制单元21控制微型泵22和微型阀23通过内部气路网络24调节手指11或拇指12中纤维网增强的中空弹性腔内压缩空气的压力。

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