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龙图腾网获悉福州大学申请的专利工业机器人多机协同位置轨迹速度预处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116578042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310405972.8，技术领域涉及：G05B19/416；该发明授权工业机器人多机协同位置轨迹速度预处理方法是由林述温;陈伟鹏设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业机器人多机协同位置轨迹速度预处理方法在说明书摘要公布了：本发明的目的在于提供一种工业机器人多机协同位置轨迹速度预处理方法，在PC上设置包含有多个机器人子线程的多机控制系统，每个机器人子线程都设有：控制指令存储区、译码模块、轨迹数据缓冲区、协同数据缓冲区、速度预处理模块、速度信息存储模块、运动控制模块、粗插补数据缓冲区、以及数据处理模块；每个机器人子线程都有与之对应的硬件层可编程IO接口卡用以连接一台机器人；机器人子线程与机器人子线程之间，子线程与各自的可编程IO接口卡之间，通过协同指令实现多机协同工作。

本发明授权工业机器人多机协同位置轨迹速度预处理方法在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人多机协同位置轨迹速度预处理方法，其特征在于： 在PC上设置包含有多个机器人子线程的多机控制系统，每个机器人子线程都设有：控制指令存储区、译码模块、轨迹数据缓冲区、协同数据缓冲区、速度预处理模块、速度信息存储模块、运动控制模块、粗插补数据缓冲区、以及数据处理模块；每个机器人子线程都有与之对应的硬件层可编程IO接口卡用以连接一台机器人；机器人子线程与机器人子线程之间，子线程与各自的可编程IO接口卡之间，通过协同指令实现多机协同工作： 机器人子线程开始运行时，所述译码模块从控制指令存储区提取出控制指令，并根据指令的不同，将控制指令信息存入轨迹数据缓冲区或协同数据缓冲区； 开始进行速度预处理时，为实现在兼顾运动轨迹控制指令与多机协同指令的条件下，以允许的最大速度完成多轨迹段的连续运行，所述速度预处理模块使用倒序法，即：使用与轨迹数据存储顺序相反的顺序从轨迹数据缓冲区中提取出轨迹段的轨迹数据，依次往前预读，根据每段轨迹段对应的指令类型不同，初步设定该轨迹段对应的速度信息，并判断该轨迹段前后轨迹段对应的指令类型，根据指令类型再次设定该轨迹段的速度信息；设定完成由速度预处理模块将速度信息存入速度信息存储模块； 使用倒序法完成第一次速度预处理后，所述速度预处理模块按照速度信息存储顺序从速度信息存储模块中取出每段轨迹段的速度信息，依次完成速度微调，并将速度信息存入速度信息存储模块，实现速度信息的第二次预处理； 完成预处理后，所述运动控制模块按照速度信息存储顺序从速度信息存储模块中取出每段轨迹段的速度信息，并根据每段轨迹段速度信息中对应的指令类型不同，输出相应的粗插补数据到粗插补数据缓冲区，数据处理模块按照粗插补数据存储顺序从粗插补数据缓冲区中依次取出每段轨迹段的粗插补数据，结合协同数据缓冲区中协同指令的协同数据完成多机协同控制。

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