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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种智能网联汽车汇入目标车道的防撞辅助系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116469270B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310373020.2，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种智能网联汽车汇入目标车道的防撞辅助系统是由郑宏宇;范旭宁;辛亚飞设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能网联汽车汇入目标车道的防撞辅助系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能网联汽车汇入目标车道的防撞辅助系统，包括：车联网信息接收模块，用于获取道路状况信息和目标车道上车辆的状态信息；车载状态感知模块，用于获取本车的状态信息；汇入过程预估模块，用于对本车的汇入轨迹进行拟合；前向安全距离计算模块，用于计算本车与目标车道前车之间的纵向安全距离；后向第一安全距离计算模块，用于计算本车与目标车道后车之间的第一纵向安全距离；后向第二安全距离计算模块，用于计算本车与目标车道后车之间的第二纵向安全距离；防撞决策模块，用于判断汇入是否安全，并发出决策信号；危险预警模块，用于进行危险预警。本发明能帮助驾驶员安全地完成汇入操作，提高车辆的行驶安全性和通行效率。

本发明授权一种智能网联汽车汇入目标车道的防撞辅助系统在权利要求书中公布了：1.一种智能网联汽车汇入目标车道的防撞辅助系统，其特征在于，包括车联网信息接收模块、车载状态感知模块、汇入过程预估模块、前向安全距离计算模块、后向第一安全距离计算模块、后向第二安全距离计算模块、防撞决策模块和危险预警模块； 所述车联网信息接收模块包括车对路通信子模块和车对车通信子模块，所述车对路通信子模块采集道路状况信息，所述道路状况信息包括：当前道路的上下坡度角α、当前道路的能见度D、当前路段的车流量ρ和当前路段的极限车流量ρ0；所述车对车通信子模块获取目标车道前车的状态信息和目标车道后车的状态信息，所述目标车道前车的状态信息包括：目标车道前车的行驶车速vf和目标车道前车的车辆类型，所述目标车道后车的状态信息包括：目标车道后车的行驶车速vr、目标车道后车的车辆类型和目标车道后车的最大制动减速度ar； 其中，所述目标车道前车为在目标车道内，位于本车前方且距离本车最近的一辆车；所述目标车道后车为在目标车道内，位于本车后方且距离本车最近的一辆车；所述本车为准备汇入目标车道的车辆； 所述车载状态感知模块包括车载传感器、车载摄像头、车载人机交互屏幕和车载雷达，所述车载传感器采集本车的行驶车速v、当前道路的路面附着系数μ，所述车载摄像头采集本车与目标车道中心线之间的距离L、本车车身与目标车道中心线之间的夹角θ，所述车载人机交互屏幕采集驾驶员保守度Y，所述车载雷达采集本车与目标车道前车之间的纵向距离sf和本车与目标车道后车之间的纵向距离sr，所述纵向为与车道线平行的方向； 所述汇入过程预估模块根据车载状态感知模块采集到的相关信息，对本车汇入目标车道的行驶轨迹进行拟合，并计算预估汇入时间t和预估汇入纵向位移x； 所述前向安全距离计算模块根据车联网信息接收模块、车载状态感知模块和汇入过程预估模块得到的相关信息，计算本车与目标车道前车之间的纵向安全距离 所述后向第一安全距离计算模块根据车联网信息接收模块、车载状态感知模块和汇入过程预估模块得到的相关信息，计算本车与目标车道后车之间的第一纵向安全距离具体的计算方法如下： 当v＜vr时，本车与目标车道后车之间的第一纵向安全距离的计算公式为： 当v≥vr时，本车与目标车道后车之间的第一纵向安全距离的计算公式为： 其中，α为当前道路的上下坡度角，μ为前道路的路面附着系数，v为本车的行驶车速，t为预估汇入时间，x为预估汇入纵向位移，vr为目标车道后车的行驶车速，a2为本车加速时的参考加速度；dr为本车与目标车道后车之间的最小纵向安全距离，由目标车道后车的车辆类型决定； 所述后向第二安全距离计算模块根据车联网信息接收模块、车载状态感知模块和汇入过程预估模块得到的相关信息，计算本车与目标车道后车之间的第二纵向安全距离具体的计算方法如下： 当v＜vr时，本车与目标车道后车之间的第二纵向安全距离的计算公式为： 当v≥vr时，本车与目标车道后车之间的第二纵向安全距离的计算公式为： 其中，ar为目标车道后车的最大制动减速度，tr为目标车道后车的制动反应时间，由驾驶员反应时间和制动协调时间组成，g为重力加速度； 所述防撞决策模块根据车联网信息接收模块和车载状态感知模块采集到的相关信息，计算安全修正系数K，利用安全修正系数K对本车与目标车道前车之间的纵向安全距离本车与目标车道后车之间的第一纵向安全距离和本车与目标车道后车之间的第二纵向安全距离进行修正，根据修正结果和所述车载雷达测得的距离信息，确定向危险预警模块所发送的决策信号，所述决策信号包括双向安全信号、后向一级预警信号、后向二级预警信号、前向预警信号和双向预警信号； 所述危险预警模块包括汇入安全指示灯、蜂鸣器和车载人机交互屏幕，其通过接收防撞决策模块发送的决策信号，选择与决策信号对应的预警方式，进行危险预警。

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