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龙图腾网获悉河南科技大学申请的专利一种基于固定读数头与可变位读数头的圆光栅自校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116499514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310346451.X，技术领域涉及：G01D18/00；该发明授权一种基于固定读数头与可变位读数头的圆光栅自校准方法是由王笑一;赵呈祥;肖龙远;郑坤磊;刘明康设计研发完成，并于2023-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于固定读数头与可变位读数头的圆光栅自校准方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于固定读数头与可变位读数头的圆光栅自校准方法，采用固定读数头与可变位读数头来实现对圆光栅编码器测量误差的自校准，由固定读数头确定误差补偿数据的零位，通过改变可变位读数头的位置，判断是否发生干涉确认读数头是否需要改变，然后对记录的数据进行处理，实现用两个读数头模拟多个读数头对圆光栅测角误差进行自校准。本发明方法较为简单、成本较低，使用本发明提出的方法可以弥补传统方法的不足，不用借助外部高精度测量仪器就可实现圆光栅自校准，能够消除圆光栅编码器测量误差中较高阶次的谐波误差。

本发明授权一种基于固定读数头与可变位读数头的圆光栅自校准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于固定读数头与可变位读数头的圆光栅自校准方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤1：在两个读数头当中，选定一个称为固定读数头，另一个称为可变位读数头；根据圆光栅、读数头的实际尺寸和预先确定的读数头安装位置列表，在列表中挑选两个不会发生干涉的读数头安装位置；把固定读数头安装到挑选出的两个安装位置中的一个，把可变位读数头安装到余下的另一个位置；把安装位置列表中的全部位置都标记为未进行过测量的位置； 步骤2：圆光栅转动k圈，k≥1，期间同步记录两个读数头采集的数据；记录完成后，在读数头安装位置列表中把这两个读数头当前的安装位置标记为已经进行过测量的位置； 步骤3：判断读数头安装位置列表中的全部位置是否都已完成了测量； 如果读数头安装位置列表中全部位置都已完成了测量，即没有未进行测量的位置，则转到步骤4； 否则，如果读数头安装位置列表中还有未进行测量的位置且把可变位读数头安装到这个位置不会与固定读数头发生干涉，则把可变位读数头安装到这个位置，之后转到步骤2； 否则，如果读数头安装位置列表中还有未进行测量的位置且把可变位读数头安装到这个位置会与固定读数头发生干涉，则切换固定读数头和可变位读数头的身份，即将固定读数头改称为可变位读数头，将可变位读数头改称为固定读数头，然后挑选一个未进行测量且把可变位读数头安装到这个位置不会与固定读数头发生干涉的位置把可变位读数头安装上去，之后转到步骤2； 步骤4：完成全部数据采集工作后，对记录的数据进行处理，即可实现圆光栅的自校准。

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