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龙图腾网获悉潍柴动力股份有限公司;潍坊潍柴动力科技有限责任公司申请的专利一种车辆定位方法、装置、计算机设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116359937B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310340550.7，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种车辆定位方法、装置、计算机设备及介质是由刘兴家;王海宁;范玉卿设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆定位方法、装置、计算机设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种车辆定位方法、装置、计算机设备及介质，获取相机采集的二维图像和激光雷达采集的三维点云数据；二维图像包括不平整区域的目标二维图像，三维点云数据包括不平整区域的目标三维点云数据；将目标二维图像和目标三维点云数据进行匹配，计算得到不平整区域的地面坑洼程度；将地面坑洼程度输入目标神经网络模型中，得到不平整区域的地面平整度；在通过卡尔曼滤波算法对采集到的车辆的第一位置信息进行滤波处理时，根据地面平整度调整观测误差矩阵参数，得到车辆的第二位置信息。能够调整传感器误差对第二位置信息的影响程度，对定位数据进行补偿，从而提高车辆定位的准确性，使定位结果具有更高的鲁棒性和稳定性。

本发明授权一种车辆定位方法、装置、计算机设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括： 获取相机采集的二维图像和激光雷达采集的三维点云数据；所述二维图像包括不平整区域的目标二维图像，所述三维点云数据包括不平整区域的目标三维点云数据； 将所述目标二维图像和所述目标三维点云数据进行匹配，计算得到不平整区域的地面坑洼程度； 将所述地面坑洼程度输入目标神经网络模型中，得到不平整区域的地面平整度； 在通过卡尔曼滤波算法对采集到的车辆的第一位置信息进行滤波处理时，根据所述地面平整度调整观测误差矩阵参数，得到车辆的第二位置信息； 所述在通过卡尔曼滤波算法对采集到的车辆的第一位置信息进行滤波处理时，根据所述地面平整度调整观测误差矩阵参数，得到车辆的第二位置信息，包括： 在通过卡尔曼滤波算法对采集到的车辆的第一位置信息进行滤波处理时，根据所述地面平整度调整观测误差矩阵参数和过程误差矩阵参数，得到车辆的第二位置信息； 在根据所述地面平整度调整观测误差矩阵参数和过程误差矩阵参数时，在所述地面平整度小于第二预设阈值时，调小所述观测误差矩阵参数且调大所述过程误差矩阵参数；在所述地面平整度大于或等于第二预设阈值时，调大所述观测误差矩阵参数且调小所述过程误差矩阵参数。

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