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龙图腾网获悉郑州大学申请的专利一种基于3D视觉的柔性3D打印成形方法及打印设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116442527B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310290211.2，技术领域涉及：B29C64/386；该发明授权一种基于3D视觉的柔性3D打印成形方法及打印设备是由张楠;郜超军;张强;郑国强;刘钺设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D视觉的柔性3D打印成形方法及打印设备在说明书摘要公布了：本发明涉及3D打印技术领域，特别涉及一种基于3D视觉的柔性3D打印成形方法及打印设备，该方法包括：获取目标物的三维模型文件，计算得到目标物的体素模型及点云模型；获取体素模型的轴对齐包围盒的三维尺寸比R，根据三维尺寸比R，在体素模型的底部面上生成底部最大的填充体素单元a；根据填充体素单元a，对体素模型进行分割，生成预设数量的子体素单元；对各子体素单元进行分解，直至分解后的各子体素中存在包围盒尺寸小于预设的空间尺寸的子体素，对所有的子体素进行编号，得到模型分解序列树，模型分解序列树包括若干子体素序列；根据模型分解序列树及点云模型对目标物进行打印；提高了打印成形过程的稳定性和可靠性。

本发明授权一种基于3D视觉的柔性3D打印成形方法及打印设备在权利要求书中公布了：1.一种基于3D视觉的柔性3D打印成形方法，其特征在于，包括： 步骤S100：获取目标物的三维模型文件，将所述三维模型文件进行拓扑重构处理，得到所述目标物的面片模型；根据所述面片模型，计算得到所述目标物的体素模型及点云模型； 步骤S200：获取所述体素模型的轴对齐包围盒的三维尺寸比R，根据所述三维尺寸比R，在所述体素模型的底部面上生成底部最大的填充体素单元a； 步骤S300：根据所述填充体素单元a，对所述体素模型进行分割，生成预设数量的子体素单元； 步骤S400：对各所述子体素单元进行分解，直至分解后的各子体素中存在包围盒尺寸小于预设的空间尺寸的子体素，对所有的子体素进行编号，得到模型分解序列树，所述模型分解序列树包括若干子体素序列； 步骤S500：根据所述模型分解序列树及所述点云模型对所述目标物进行打印，得到所述目标物的模型，包括： 根据所述模型分解序列树，得到所述目标物的粗糙模型，按照从下到上的逐层打印方式对所述粗糙模型的内部填充区域进行打印，设定每层的打印厚度为f； 计算所述粗糙模型第i层的打印高度h=i*f，根据所述第i层的打印高度，得到第i层的切片位置与所述目标物的粗糙模型相交的切片轮廓，根据所述切片轮廓，对所述第i层进行填充打印； 获取所述粗糙模型第i层的当前点云模型，将所述当前点云模型与所述目标物的点云模型进行比对，得到第i层的剩余区域，根据所述第i层的剩余区域，按照预设的打印厚度d对第i层的剩余区域进行打印，d=fk，k为大于1的整数。

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