北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司申请的专利一种双目鱼眼相机的视觉SLAM方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115731235B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211579115.1，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种双目鱼眼相机的视觉SLAM方法和系统是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种双目鱼眼相机的视觉SLAM方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种双目鱼眼相机的视觉SLAM方法和系统，其中，双目鱼眼相机的视觉SLAM方法包括：实时获取双目鱼眼相机的视觉图像，提取视觉图像的视觉特征点；根据视觉特征点在当前帧和前一帧视觉图像的像素位置计算视觉特征点的移动速度；根据视觉特征点的移动速度计算视觉特征点的视差；根据视觉特征点的视差与预设视差阈值的大小关系提取当前帧视觉图像的残差信息；根据双目鱼眼相机与IMU的外参变换矩阵变换当前帧视觉图像的残差信息，得到IMU坐标系下视觉图像的残差信息；使用视觉图像的残差信息校正双目鱼眼相机的视觉图像。本发明的技术方案能解决现有技术中多个单目相机通过SLAM技术得到的图像，精确度不够，计算出来的载体位姿不确定性高的问题。
本发明授权一种双目鱼眼相机的视觉SLAM方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种双目鱼眼相机的视觉SLAM方法，其特征在于，包括： 实时获取双目鱼眼相机的视觉图像，提取所述视觉图像的视觉特征点； 根据所述视觉特征点在当前帧视觉图像和前一帧视觉图像的像素位置，计算所述视觉特征点的移动速度； 根据所述视觉特征点的移动速度，计算所述视觉特征点的视差； 根据所述视觉特征点的视差与预设视差阈值的大小关系，提取所述当前帧视觉图像的残差信息； 根据所述双目鱼眼相机与IMU的外参变换矩阵，变换所述当前帧视觉图像的残差信息，得到IMU坐标系下所述视觉图像的残差信息； 使用所述视觉图像的残差信息，校正所述双目鱼眼相机的视觉图像。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司，其通讯地址为：100193 北京市海淀区东北旺北京中关村软件园孵化器2号楼三层2301-2308室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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