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龙图腾网获悉深圳市迈步机器人科技有限公司申请的专利一种单侧髋关节助行机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115778763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211572406.8，技术领域涉及：A61H3/00；该发明授权一种单侧髋关节助行机器人及控制方法是由叶晶;陈功;叶志峰;周谟龙;陈浩林;王安喜设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单侧髋关节助行机器人及控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种单侧髋关节助行机器人及控制方法，涉及助行机器人技术领域；腰部固定组件包括背包，背包内设有控制系统；健侧穿戴组件包括用于采集健侧大腿运动信息的健侧编码器，健侧编码器对应设置于健侧髋关节位置，健侧编码器与控制系统电连接；患侧动力组件包括动力单元和采集患侧大腿运动信息的患侧编码器，动力单元和患侧编码器设于患侧腿部连接杆对应于患侧髋关节位置，动力单元和患侧编码器分别与控制系统电连接。针对偏瘫用户，采用单关节动力方案，进一步降低重量，降低设备对患者的负担；运动意图识别简单准确；助力力矩自适应调节。

本发明授权一种单侧髋关节助行机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种单侧髋关节助行机器人，其特征在于，包括：腰部固定组件、健侧穿戴组件和患侧动力组件，所述健侧穿戴组件和所述患侧动力组件分别设于所述腰部固定组件的两侧； 所述腰部固定组件包括背包，所述背包内设有控制系统； 所述健侧穿戴组件包括用于采集健侧大腿运动信息的健侧编码器，所述健侧编码器对应设置于健侧髋关节位置，所述健侧编码器与所述控制系统电连接； 所述患侧动力组件包括动力单元和用于采集患侧大腿运动信息的患侧编码器，所述动力单元和所述患侧编码器对应设置于患侧髋关节位置；所述动力单元和所述患侧编码器分别与所述控制系统电连接； 控制方法包括： 获取穿戴者健侧髋关节的健侧运动参数；所述健侧运动参数包括健侧髋关节角度、健侧髋关节角速度和健侧髋关节角加速度； 依据所述健侧运动参数确定穿戴者腿部的运动意图；包括： 记录并处理所述健侧运动参数，提取所述健侧运动参数的运动特征信息； 依据提取到的所述运动特征信息确定穿戴者腿部的运动意图；包括： 依据所述健侧髋关节角速度的大小确定抬腿迈步意图或落地意图； 当所述健侧髋关节角速度大于预设角速度阈值，确定所述运动意图为抬腿迈步意图； 当所述健侧髋关节角速度从正值变为负值的瞬间，确定所述运动意图为落地意图； 获取穿戴者患侧髋关节的患侧运动参数；所述患侧运动参数包括患侧髋关节角度、患侧髋关节角速度和患侧髋关节角加速度； 依据所述运动意图和所述患侧运动参数确定患侧输出力矩，并将所述输出力矩发送至所述控制系统，包括： 依据所述运动意图生成输出助力曲线； 依据所述患侧髋关节角度、患侧髋关节角速度和患侧髋关节角加速度调整所述输出助力曲线的输出力矩值和助力时间，确定患侧输出力矩。

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