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龙图腾网获悉成都四威高科技产业园有限公司申请的专利一种差速轮式机器人激光定位与协调运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857509B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211579070.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种差速轮式机器人激光定位与协调运动控制方法是由苏斌;包壁祯;张青设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种差速轮式机器人激光定位与协调运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种工业机器人激光定位与协调运动控制方法，包括如下步骤：建立二轮差速运动模型；建立二轮差里程计模型；里程计测算；速度分解。本发明设计激光AGV移动底盘嵌入式控制部分的运动模型、里程计测算算法、速度控制误差模型、里程计误差模型，设计电机码盘数据的航迹推演，实现了机器人运动的精确描述和控制，降低机器人速度控制误差，进一步降低速度跟随控制偏航角误差和里程计跟随控制偏航角误差，提高机器人速度控制与测算精度，具有推广应用的价值。

本发明授权一种差速轮式机器人激光定位与协调运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种差速轮式机器人激光定位与协调运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 一：建立二轮差速运动模型：首先，确定基于右手坐标系进行速度和里程计的测算；然后，根据差速轮式机器人在两个相邻时刻的位姿建立运动模型；最后，引入机器人坐标系将速度分解到两个驱动轮； 二：建立二轮差里程计模型：包括根据速度推演航迹、建立控制误差关系方程、系统误差分析、速度跟随控制偏航角误差分析和里程计跟随控制偏航角误差分析； 三：里程计测算：包括初始化、计算里程计、计算车体速度和里程计数据组包上传； 四：速度分解：从上位机处获取线速度和角速度，将两个值同时传入SpeedSolution，返回Speed结构体，内部含有左右电机的控制转速值； 其中建立二轮差里程计模型为： 设在机器人坐标系的移动速度为v，角速度为ω，时间间隔为dt；那么在机器人坐标系内行进的距离vdt，分解到世界坐标系内x轴和y轴的行进距离分别为dx和dy，则有： ； ； 为两相邻时刻差速轮式机器人航向角的变化量； 旋转的弧度为：； 那么一段时间内的累计里程暨为： ； ； ； 差速轮式机器人在任意初始位置，经时间t转过θ角后到达另一位置，假设t足够小，则； 由于差速轮式机器人的运动方式只有直线运动和圆弧运动两种，假设右轮的速度vr已知，则左轮的速度vl推导得：； 由以上分析知，差速轮式机器人的运动由两轮速度差异实现，速度差异项e为：； 由以上总结控制误差的方式如下：两轮间距l：准确测量两轮的间距，减少误差；运行角度：提高运行角度的采样频率；测算时间t：尽量延长测算时间。

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