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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于圆柱特征的室内机器人全局定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116222565B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211560909.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于圆柱特征的室内机器人全局定位方法及系统是由李加元;史鹏程;张永军设计研发完成，并于2022-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于圆柱特征的室内机器人全局定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于圆柱特征的室内机器人全局定位方法及系统，包括针对离线采集的多帧激光雷达点云，基于激光里程计算法拼接机器人运行场景的参考点云地图；基于几何模型提取地图内圆柱点云，利用仿射变换矩阵构建栅格化地图，对地图关键信息采用数字化表达并离线保存，构建参数化地图；基于室内圆柱结构的对称性、显著性和离群性，在实时的单帧多线激光雷达点云中提取圆柱；当实时数据仅检测到单个圆柱时，结合栅格地图数据，基于启发式搜索计算出机器人全局位姿；当实时数据中检测到多个圆柱时，结合栅格地图数据，基于优化求解计算出机器人全局位姿。本发明克服了在缺少外源信号的室内环境下的定位难题。

本发明授权一种基于圆柱特征的室内机器人全局定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于圆柱特征的室内机器人全局定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，针对离线采集的多帧激光雷达点云，基于激光里程计算法拼接机器人运行场景的参考点云地图； 步骤2，基于几何模型提取地图内圆柱点云，利用仿射变换矩阵构建栅格化地图，对地图关键信息采用数字化表达并离线保存，构建参数化地图； 步骤3，基于室内圆柱结构的对称性、显著性和离群性，在实时的单帧多线激光雷达点云中提取圆柱，并采用基于点积运算的对称性约束和半径阈值，排除部分错误圆弧； 步骤4，当实时数据仅检测到单个圆柱时，结合栅格地图数据，基于启发式搜索计算出机器人全局位姿，包括在每一个圆柱匹配对中，设定角度分辨率，利用实时数据与栅格地图的匹配率作为目标函数，启发式搜索出最优位姿； 步骤5，当实时数据中检测到多个圆柱时，结合栅格地图数据，基于优化求解计算出机器人全局位姿，包括利用拓扑和几何关系作为约束，剔除部分错误圆柱匹配对，针对每次计算的位姿，计算更新后的目标函数值，在所有定位结果中，寻找目标函数最大值对应的位姿即为最终结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉大学，其通讯地址为：430072 湖北省武汉市武昌区珞珈山街道八一路299号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。