广东省大湾区集成电路与系统应用研究院邢彦文获国家专利权
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龙图腾网获悉广东省大湾区集成电路与系统应用研究院申请的专利一种基于标定模板的外参标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115511977B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211220341.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于标定模板的外参标定方法及装置是由邢彦文;卓钟烁设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于标定模板的外参标定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于标定模板的外参标定方法及装置，包括：采集标定模板的RGB图像和深度图；对所述RGB图像和所述深度图进行对齐，并根据角点提取算法，对所述RGB图像进行内角点提取；在所述深度图上获取所述RGB图像中提取的每个内角点所对应的深度信息，并根据每个内角点及其所对应的深度信息，计算得到每个内角点在摄像机坐标系下的坐标；根据所述标定模板的预设内角线的投影与叉车坐标系原点重合的关系，获取每个内角点在叉车坐标系下的坐标；根据每个内角点在摄像机坐标系下的坐标和在叉车坐标系下的坐标，计算得到摄像机的标定外参。本发明解决现有技术中标定模板标定过程复杂、外参标定的准确性和鲁棒性低的技术问题。
本发明授权一种基于标定模板的外参标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于标定模板的外参标定方法，其特征在于，包括： 采集标定模板的RGB图像和深度图；其中，所述标定模板的预设内角线的投影与叉车坐标系原点重合； 对所述RGB图像和所述深度图进行对齐，并根据角点提取算法，对所述RGB图像进行内角点提取； 在所述深度图上获取所述RGB图像中提取的每个内角点所对应的深度信息，并根据每个内角点及其所对应的深度信息，计算得到每个内角点在摄像机坐标系下的坐标； 根据所述标定模板的预设内角线的投影与叉车坐标系原点重合的关系，测量得到预设角点到地面的距离； 根据预设角点到地面的距离和所述标定模板的预设尺寸，计算出所述标定模板上每个内角在叉车坐标系下的坐标； 根据每个内角点在摄像机坐标系下的坐标和在叉车坐标系下的坐标，转换得到对应点点云的最优变换矩阵模型； 根据迭代最近点算法，对所述最优变换矩阵模型进行求解，从而得到摄像机的标定外参。
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