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龙图腾网获悉中国铁建重工集团股份有限公司申请的专利隧道施工设备定位方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114937065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210645887.4，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权隧道施工设备定位方法、装置、电子设备及存储介质是由秦念稳;刘洪涛;陈志放;梁江华;何正逸;张子明设计研发完成，并于2022-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本隧道施工设备定位方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种隧道施工设备定位方法、装置、电子设备及存储介质，所属的技术领域为施工作业技术。所述隧道施工设备定位方法包括：利用一维激光传感器采集的一维激光数据确定隧道施工设备在大地坐标系下的初始位姿；在初始位姿下利用二维激光传感器扫描掌子面得到基准点云；当隧道施工设备运动至下一作业位置时，利用二维激光传感器扫描掌子面得到匹配点云；对基准点云和匹配点云进行点云配准，得到隧道施工设备的位姿变化信息；根据隧道施工设备的位姿变化信息和初始位姿，得到隧道施工设备在大地坐标系下的当前位姿，完成对所述隧道施工设备的定位。本申请能够精准且高效地实现隧道施工设备定位。

本发明授权隧道施工设备定位方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种隧道施工设备定位方法，其特征在于，应用于所述隧道施工设备的工控电脑，所述隧道施工设备还包括扫描仪，所述扫描仪包括一维激光传感器和二维激光传感器，所述隧道施工设备定位方法包括： 利用所述一维激光传感器采集的一维激光数据确定所述隧道施工设备在大地坐标系下的初始位姿； 在所述初始位姿下利用所述二维激光传感器扫描掌子面得到基准点云； 当所述隧道施工设备运动至下一作业位置时，利用所述二维激光传感器扫描所述掌子面得到匹配点云； 对所述基准点云和所述匹配点云进行点云配准，得到所述隧道施工设备的位姿变化信息； 根据所述隧道施工设备的位姿变化信息和所述初始位姿，得到所述隧道施工设备在所述大地坐标系下的当前位姿，完成对所述隧道施工设备的定位； 其中，利用所述一维激光传感器采集的一维激光数据确定所述隧道施工设备在大地坐标系下的初始位姿，包括： 利用所述一维激光传感器分别向隧道内的前已知点和后已知点发射激光，采集所述前已知点和所述后已知点反射的所述一维激光数据； 利用所述一维激光数据确定所述隧道施工设备在所述大地坐标系下的初始位姿； 在利用所述一维激光数据确定所述隧道施工设备在所述大地坐标系下的初始位姿之后，还包括：获取校验激光数据；其中，所述校验激光数据由所述一维激光传感器向隧道内的校验点发射激光得到；利用所述校验激光数据判断所述初始位姿是否准确；若是，则进入在所述初始位姿下利用所述二维激光传感器扫描掌子面得到基准点云的操作；若否，则重新采集一维激光数据。

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