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龙图腾网获悉苏州宝时得电动工具有限公司申请的专利自移动设备、移动轨迹调整方法及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115328112B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210427365.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自移动设备、移动轨迹调整方法及计算机可读存储介质是由保罗·安德罗设计研发完成，并于2022-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本自移动设备、移动轨迹调整方法及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及自动化技术领域，具体公开一种自移动设备、移动轨迹调整方法及计算机可读存储介质。设备包括机身、图像采集模块和控制电路，图像采集模块采集机身前进方向上的图像；控制电路根据图像拟合出自移动设备所在工作区域对应的边界；当机身朝向边界移动且机身与边界之间满足预设距离关系时，根据图像识别机身前进方向相对于边界的角度关系，并控制机身转向,转向开始时机身前进方向的参考线与第一边界部呈锐角夹角或直角夹角，转向完成时机身前进方向的参考线与第二边界部呈锐角夹角或直角夹角；机身前进方向的参考线与边界的交点，将边界分为第一边界部和第二边界部。提高了路径规划的合理性，进而提高自移动设备的移动和工作效率。

本发明授权自移动设备、移动轨迹调整方法及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自移动设备，包括： 机身； 驱动装置，根据驱动指令，驱动所述自移动设备在工作面上移动； 图像采集模块，连接到所述机身，配置为在自移动设备移动时持续的采集机身前进方向上的工作面的图像；其特征在于，还包括 控制电路，配置为： 识别当前的所述图像中的特征，在一图片上生成映射所述工作面上的边界位置的边界标记和或障碍位置的障碍标记； 为所述图片提供和机身的前进方向关联的参考线； 根据所述边界标记和或障碍标记与所述参考线的相对位置关系，发出所述驱动指令，以控制自移动设备的移动轨迹； 根据所述边界标记和或障碍标记与所述参考线的相对位置关系，发出所述驱动指令包括：所述参考线包括横向参考线和中轴线参考线，当所述横向参考线或横向参考线上的参考点与所述边界标记之间满足预设距离关系时，发出驱动指令控制所述机身转向,使得在转向开始时所述中轴线参考线与第一边界部呈锐角夹角或直角夹角，在转向完成时所述中轴线参考线与第二边界部呈锐角夹角或直角夹角；其中，所述中轴线参考线与所述边界标记的交点，将所述边界标记分为所述第一边界部和所述第二边界部；其中，所述横向参考线包括：所述机身前端部上的点在所述工作面上的投影。

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