买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京精密机电控制设备研究所申请的专利一种用于空间碎片消旋的全向可控轮式末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114715446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210304960.1，技术领域涉及：B64G4/00；该发明授权一种用于空间碎片消旋的全向可控轮式末端执行器是由段嘉琪;陈志鸿;李科;李常;王燕波设计研发完成，并于2022-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于空间碎片消旋的全向可控轮式末端执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于空间碎片消旋的全向可控轮式末端执行器，包括：球形轮手、三个驱动装置、万向轴承、紧固支架和连接法兰；其中，每个驱动装置的一端与所述连接法兰相连接，每个驱动装置的另一端与所述球形轮手相接触；所述紧固支架的一端与所述连接法兰相连接，所述紧固支架的另一端通过所述万向轴承与所述球形轮手相连接。本发明通过控制该末端执行器实现机械臂与碎片摩擦式的缓慢能量交换从而达到消旋的目的，可有效提高操作的安全性。

本发明授权一种用于空间碎片消旋的全向可控轮式末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种用于空间碎片消旋的全向可控轮式末端执行器，其特征在于包括：球形轮手1、三个驱动装置、万向轴承2、紧固支架3和连接法兰8；其中， 每个驱动装置的一端与所述连接法兰8相连接，每个驱动装置的另一端与所述球形轮手1相接触； 所述紧固支架3的一端与所述连接法兰8相连接，所述紧固支架3的另一端通过所述万向轴承2与所述球形轮手1相连接； 每个驱动装置包括麦克纳姆轮4、电机法兰5、电机6和电机支架7；其中， 所述电机支架7的一端与所述连接法兰8相连接，所述电机支架7的另一端与所述电机6相连接； 所述电机6的输出轴通过电机法兰5与所述麦克纳姆轮4相连接； 所述麦克纳姆轮4与所述球形轮手1相接触； 定义麦克纳姆轮的中心为原点O点，转动轴为z轴，平行紧固支架指向轮手外部为y轴，x轴根据右手定则确定；半径r为麦克纳姆轮的辊子包络形成的圆周半径；h为轮宽；辊子轴为线段AB，辊子的曲线为曲线AB，C点位于曲线AB上且与地面接触，线段OC⊥线段AB，线段OC与线段AB交于点D；B′C′D′分别为点BCD的投影；α为辊子的偏置角； 麦克纳姆轮4相对于球形轮手的球面Σ的运动速度vΣ为： vΣ＝vD+vDC+vCΣ； 其中，vD为麦克纳姆轮的辊子中心的运动速度，vDC为麦克纳姆轮的辊子与球形轮手接触点相对与辊子中心的运动速度，vCΣ为点C与球形轮手的球面的打滑速度； 麦克纳姆轮的辊子与球形轮手接触点相对与辊子中心的运动速度vDC为： 其中，θ为线段AO′和线段O′C′的夹角，γ为线段AO′和线段O′B′的夹角，ω为电机带动麦克纳姆轮的旋转速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京精密机电控制设备研究所，其通讯地址为：100076 北京市丰台区南大红门路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。