北京三快在线科技有限公司余丽获国家专利权
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龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利一种位姿优化方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114565670B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210146496.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种位姿优化方法及装置是由余丽;任海兵;邱靖烨;陆亚;辛喆设计研发完成，并于2022-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种位姿优化方法及装置在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种位姿优化方法及装置。根据采集顺序依次针对已采集的每帧点云，对该帧点云进行特征提取，确定该帧点云中的各静态目标及其类型。并从在该帧点云前优化的若干帧点云中，确定至少一帧点云与该帧点云，作为匹配点云。以至少根据属于同一类型且属于不同帧匹配点云的静态目标间的距离，确定匹配的各静态目标对，并根据各静态目标对间的距离及角度，构建优化目标函数，以该优化目标函数最小为目标，调整至少部分匹配点云的位姿，得到至少部分匹配点云优化后的位姿。可不依赖全球定位系统数据，且由于并非以点为单位对所有点进行匹配，计算量小且计算效率高。
本发明授权一种位姿优化方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种位姿优化方法，其特征在于，包括： 根据已采集的各帧点云的采集先后顺序，依次针对每帧点云，对该帧点云进行特征提取，确定该帧点云中的各静态目标及各静态目标的类型； 从当前帧点云前优化的若干帧点云中，确定至少一帧点云与该帧点云，作为匹配点云； 至少根据属于同一类型且属于不同帧匹配点云的静态目标间的距离，确定匹配的各静态目标对，并根据各静态目标对间的距离及角度，构建优化目标函数； 以所述优化目标函数最小为目标，调整至少部分匹配点云的位姿，得到所述至少部分匹配点云优化后的位姿；从当前帧点云前优化的若干帧点云中，确定至少一帧点云与该帧点云，作为匹配点云，具体包括： 从当前帧点云前的若干帧点云中，确定所述当前帧点云的前一帧点云； 将所述前一帧点云与该帧点云，作为匹配点云。
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