四川腾盾科技有限公司梁文斌获国家专利权
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龙图腾网获悉四川腾盾科技有限公司申请的专利基于平均场景深度的飞行器视觉里程计尺度估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114387321B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111544396.2，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权基于平均场景深度的飞行器视觉里程计尺度估计方法是由梁文斌;张波;陈齐文;姜文海;郭凯;蒋强设计研发完成，并于2021-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于平均场景深度的飞行器视觉里程计尺度估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于平均场景深度的飞行器视觉里程计尺度估计方法，属于飞行器定位技术领域，包括步骤：S1，对带有视觉里程计系统的飞行器获得的观测图像与卫星地图进行特征点检测和匹配，并以此计算飞行器高度；S2，计算视觉里程计的平均场景深度，通过飞行器高度与平均场景深度计算视觉里程计到真实世界之间的尺度变换，实现视觉里程计在飞行器视觉定位中的应用。本发明使得视觉里程计可以被直接应用于飞行器定位，并提高了飞行器飞行高度估算精度。
本发明授权基于平均场景深度的飞行器视觉里程计尺度估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于平均场景深度的飞行器视觉里程计尺度估计方法，其特征在于，包括步骤： S1，对带有视觉里程计系统的飞行器获得的观测图像与卫星地图进行特征点检测和匹配，并以此计算飞行器高度； S2，计算视觉里程计的平均场景深度，通过飞行器高度与平均场景深度计算视觉里程计到真实世界之间的尺度变换，实现视觉里程计在飞行器视觉定位中的应用； 步骤S1中，所述特征点检测和匹配包括子步骤： S11，将视觉里程计系统中相机坐标系下特征点的深度近似为飞行器在视觉里程计系统坐标下的高度，并计算视野内N个点的平均深度，N为正整数，称为平均场景深度： S12，将观测图像与卫星地图的特征点匹配； S13，得到观测图像与卫星地图的特征点匹配后，先得到卫星地图上一个特征点距离光轴的距离，记为X，再根据相机观测图像上与之匹配的特征点的像素距离和相机像元大小，得到像素点距离光轴的距离，记为x，相机的焦距f通过标定得到，根据相似三角形原理，相机的高度h根据如下关系计算得到： 。
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