中国科学院合肥物质科学研究院王晓杰获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院合肥物质科学研究院申请的专利一种用于机器人柔性驱动的新型自感知扭线驱动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114227662B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111539319.8，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种用于机器人柔性驱动的新型自感知扭线驱动器是由王晓杰;徐潺潺;马逸凡;董帅设计研发完成，并于2021-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于机器人柔性驱动的新型自感知扭线驱动器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于机器人柔性驱动的新型自感知扭线驱动器，其包括：驱动电机、一对自感知扭线、一对呈V形的自适应调节机构、电阻分析仪和负载。本发明将带有电阻自感知功能的柔性扭线应用在驱动器上：当扭线发生缠绕时，内部导电网络结构发生变化导致扭线电阻的变化，通过测量扭线的电阻推算扭线的收缩程度，实现扭线驱动器的位置自感知功能；同时，当负载连接到扭线驱动器上时，控制扭线间距的自适应调节机构发生变形，相应地调节扭线间距，从而改变扭线驱动器系统的传动比，增强了扭线驱动器的适应性。
本发明授权一种用于机器人柔性驱动的新型自感知扭线驱动器在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人柔性驱动的新型自感知扭线驱动器，其特征在于，包括：驱动电机（1）、一对自感知扭线（2）、一对呈V形的自适应调节机构（3）、电阻分析仪（4）和负载（5）；所述自适应调节机构（3）中的一个开口朝下固定在驱动电机（1）电机轴末端、另一个开口朝上用于在底部连接负载（5），两自适应调节机构的开口相对；两个所述自感知扭线（2）平行且间隔的固定在两自适应调节机构（3）之间；所述电阻分析仪（4）与一根自感知扭线（2）串联连接； 所述自感知扭线（2）包括橡胶外壳和填充橡胶外壳内的导电内芯，所述导电内芯由以多壁碳纳米管为导电填料、以聚二甲基硅氧烷PDMS为基体的导电复合材料制作而成；一根自感知扭线（2）通过银导线接入所述电阻分析仪（4）； 所述自适应调节机构（3）为V型弹性杆，当不同的负载连接到扭线驱动器时，弹性杆发生变形，相应减小或增大扭线间距，从而改变系统的传动比。
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