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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所申请的专利一种挠性摆式角加速度计及导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114167083B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111462900.4，技术领域涉及：G01P15/125；该发明授权一种挠性摆式角加速度计及导航系统是由孙斌;李鹏飞;张习文;姚志强设计研发完成，并于2021-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种挠性摆式角加速度计及导航系统在说明书摘要公布了：本发明涉及角加速度计领域，具体涉及一种挠性摆式角加速度计及导航系统。角加速度计包括：表头和伺服电路模块；它们依据牛顿力学定律工作，构成完整的闭环反馈，通过感应挠性摆式角加速度计的载体所受的惯性力来直接测量载体的角加速度信号。本发明提出一种精度高、量程大、实时性好、体积小、可靠性高、成本低的能够直接测量载体角加速度信号的基于硅材料的挠性摆式角加速度计。

本发明授权一种挠性摆式角加速度计及导航系统在权利要求书中公布了：1.一种挠性摆式角加速度计，其特征在于，包括：表头（1）和伺服电路模块（2）；表头（1）和伺服电路模块（2）依据牛顿力学定律工作，构成完整的闭环反馈，通过感应挠性摆式角加速度计的载体所受的惯性力来直接测量载体的角加速度信号； 其中，表头（1）用于感应载体所受的惯性力；产生感应电流，并将感应电流输送给伺服电路模块（2）；伺服电路模块（2）用于对感应电流进行处理，将感应电流转化为用于表征载体的角加速度的电压； 表头（1）包括：磁钢（3）、下电容极板（4）、检测质量组件（5）、上转接极板（11）、壳体（12）；下电容极板（4）、检测质量组件（5）、上转接极板（11）由下至上依次放置在磁钢（3）之上； 其中，检测质量组件（5）是角加速度计的核心组件，两个挠性梁构成检测质量组件的转动轴O轴；检测质量组件（5）通过结构设计和精密装备使其质心位于转动轴中心； 检测质量组件（5）包括依次固连的力矩器线圈（6）、第一垫块（7）、摆片、第二垫块（10）； 磁钢（3）用于稳定地提供均匀的磁场；壳体（12）具有磁导能力，磁钢（3）固定于壳体（12）内底面；下电容极板（4）是具有绝缘导热功能的底盘，底盘上表面设置有中心对称的两个镀金区；摆片包括定片（8-1）、动片（8-2）和挠性梁（9）；动片（8-2）通过挠性梁（9）与定片（8-1）固连，动片（8-2）能在惯性力的作用下绕挠性梁（9）旋转摆动；两个镀金区构成了差分电容器的定区；动片（8-2）构成了差分电容器的动区；动片（8-2）和下电容极板（4）共同组成差动电容计；力矩器线圈（6）、第一垫块（7）和第二垫块（10）与单晶硅摆片的动片（8-2）共同构成了摆质量；力矩器线圈（6）和磁钢（3）构成了永磁式力矩器；上转接极板也是具有绝缘导热功能的底盘，底盘上有金膜镀成的导带，用来转接差动电容计和永磁式力矩器的电信号； 当有角加速度输入时，检测质量组件发生绕两根挠性梁连接的转动轴的转动，产生的惯性力矩M表达式如下： 其中，JO为检测质量组件绕转动轴O轴的转动惯量，为运动载体绕转动轴O轴的角加速度； 当载体存在其它方向的各类运动时，检测质量组件也会发生一定的旋转摆动，产生动态误差；通过刚体动力学理论分析，可知角加速度计的动态误差表达式如下： 其中，m为检测质量组件的质量，L为检测质量组件的质心偏移转动轴O轴的距离，mL为摆性，aI为垂直摆片面的线加速度；JP为检测质量组件绕P轴的转动惯量，JI为检测质量组件绕I轴的转动惯量，JIO为检测质量组件绕O轴和I轴的惯性积，JOP为检测质量组件绕OA轴和PA轴的惯性积，JPI为检测质量组件绕P轴和I轴的惯性积，为检测质量组件绕O轴的角速度，为检测质量组件绕I轴的角速度，为检测质量组件绕P轴的角速度，为检测质量组件绕I轴的角加速度，为检测质量组件绕P轴的角加速度，为检测质量组件的稳态输出角。

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