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龙图腾网获悉北京京东乾石科技有限公司申请的专利可移动机器人调整货架位姿的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114089735B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110134237.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权可移动机器人调整货架位姿的方法和装置是由范小燕;汤敬仁设计研发完成，并于2021-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本可移动机器人调整货架位姿的方法和装置在说明书摘要公布了：本公开的实施例公开了可移动机器人调整货架位姿的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标货架的货架标识图像，货架标识图像为图像采集装置在预设采集位置以预设采集姿态拍摄目标货架的货架标识得到的图像；从货架标识图像识别出目标货架的位姿标识，并基于目标货架的位姿标识，确定目标货架的当前位姿；响应于目标货架的当前位姿与预设位姿的差值大于预设的偏差阈值，确定目标货架发生偏移；响应于确定目标货架发生偏移，基于目标货架的当前位姿与预设位姿的差值，生成搬运路径；将搬运路径发送至可移动机器人，以使可移动机器人按照搬运路径将目标货架的当前位姿调整至与预设位姿一致。可以自动检测和纠正货架的位姿。

本发明授权可移动机器人调整货架位姿的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种可移动机器人调整货架位姿的方法，包括： 获取目标货架的货架标识图像，所述货架标识图像为图像采集装置在预设采集位置以预设采集姿态拍摄所述目标货架的货架标识得到的图像，所述货架标识包括所述目标货架的位姿标识； 从所述货架标识图像识别出所述目标货架的位姿标识，所述货架标识的中心点与所述目标货架的中心点在水平面内的投影重合，所述位姿标识包括货架的长度方向标识、货架的宽度方向标识和距离标识，所述距离标识包括均匀分布于所述货架标识区域内的多个区域标识，每个所述区域标识表征该区域标识所在的区域距离所述货架标识的中心点的相对位置； 基于所述货架标识图像中目标货架的长度方向标识和宽度方向标识，确定所述目标货架相对于所述图像采集装置的相对姿态，基于所述相对姿态和所述图像采集装置的预设采集姿态，确定所述目标货架的当前姿态；从所述货架标识图像中的区域标识中识别出所述目标货架相对于所述图像采集装置的相对位置，并基于所述目标货架相对于所述图像采集装置的相对位置和所述预设采集位置，确定所述目标货架的当前位置；基于所述目标货架的当前姿态和当前位置，得到所述目标货架的当前位姿；其中，所述图像采集装置的预设采集姿态基于第一参考方向标识和第二参考方向标识确定，以使所述图像采集装置的图像坐标系中坐标轴的方向与第一参考方向标识或第二参考方向标识所指示的方向平行； 响应于所述目标货架的当前位姿与预设位姿的差值大于预设的偏差阈值，确定所述目标货架发生偏移； 响应于确定所述目标货架发生偏移，基于所述目标货架的当前位姿与预设位姿的差值，生成搬运路径； 将所述搬运路径发送至可移动机器人，以使所述可移动机器人按照所述搬运路径将所述目标货架的当前位姿调整至与所述预设位姿一致。

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