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龙图腾网获悉罗普特科技集团股份有限公司;罗普特(厦门)系统集成有限公司申请的专利一种基于网格化标注的车辆检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112766068B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011633296.2，技术领域涉及：G06V20/54；该发明授权一种基于网格化标注的车辆检测方法及系统是由苏松剑;苏松志;蔡国榕;江文涛;吴俊设计研发完成，并于2020-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于网格化标注的车辆检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于计算机技术领域，具体涉及一种基于网格化标注的车辆检测方法及系统。本申请实施例提供的一种基于网格化标注的车辆检测方法及系统，来解决现有技术基于卷积神经网络的车辆检测方法需要进行大量标注及易受视角影响的问题。

本发明授权一种基于网格化标注的车辆检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于网格化标注的车辆检测方法，其特征在于：所述方法的步骤包括： S100、对待测区域构建规范化几何场景，并且定义所述待测区域的规范化场景图像，凭借具有固定视角的固定摄像头拍摄固定视角图像，并且建立所述规范化场景图像与所述固定视角图像之间的映射关系，具体包括：在所述固定视角图像上随意选取区域A和B作为标注点，标注出区域A和区域B的四个顶点坐标，分别记为p1、p2……p8；定义该区域的规范化场景图像，标注出所述规范化场景图像中的区域A和区域B的四个顶点坐标，分别记为q1、q2……q8；设pi＝A*qi+b，其中pi和qi分别为所述固定视角图像和所述规范化场景图像上的图像坐标；构建一个关于A和b的目标函数，如下所示， 通过高斯-牛顿法进行求解所述规范化场景图像与所述固定视角图像之间的映射关系； S200、凭借所述映射关系对拍摄到的实际测试图像进行变换以获得规范化的测试图像，再对完成规范化后的所述测试图像进行网格化标注以获得网格化标注后的图像，根据车辆在所述网格化标注后的图像上可能存在的位置信息生成训练样本，其中，具体包括将完成规范化后的所述测试图像均分为n个测试区域，每个所述测试区域对应数值0或1，根据所述测试区域的数量相应地设定所述车辆的位置标注信息为n维向量，将有所述车辆停靠的所述测试区域数值设定为1，其余所述测试区域数值设定为0，标注所述车辆所有可能的位置标注信息生成所述训练样本； S300、在所述训练样本中融入已知车辆的三维模型，具体包括：将所述规范化场景图像作为底图，将所述已知车辆的三维模型叠加在底图上，通过增加光照，结合上述步骤S200得到的所述训练样本的位置标注信息，利用计算机图形学的三维成像方法，获取最终的训练样本，将所述训练样本进行训练得到车辆检测模型。

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